Recomendações para máquinas CNC
Se você precisa de conselhos sobre usar os motores de busca, componentes mecânicos ou como montá-las e comprá-los, Entre em contato com Fabio di Arezzo, que nos últimos anos adquiriu muita experiência em CNC, fresadoras e máquinas de gravura com lasers.
Nas próximas fotos você pode ver algumas de suas realizações. Clicar as imagens ficam maiores e você pode perceber que são máquinas combinadas, ou seja, que você pode montar qualquer um laser que um cortador de.
Escreva para Fabio para recomendações, comprar juntos componentes ou fazer você adquirir dos kits de componentes. Ou você pode até mesmo concordar construir peças ou máquinas completas.
Fabio di Arezzo – Civitella Val di Chiana (AR) – Fabio.cve31@gmail.com
Acrescento aqui algumas imagens novas que ele nos enviou no 2024 e também um manual em PDF
Radar e braços robóticos
Esta é a primeira das sonar Riboni, o aplicativo ThereminoRadar nasceu a partir deste protótipo. Agradecemos a Mauro, para manter-nos envolvidos e por insistir, até começar a trabalhar.
Faça o download aqui ThereminoRadar: /downloads de automação * radar e informações sobre sensores aqui: /usound/entradas/os sensores do hardware #
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Mauro Radan também está experimentando com diferentes versões de garras paralelas. Sua mecânica destinam-se muito bem. Esta é uma versão com o servo de alta potência. Esses servos não são adequados para escrever por causa de sua banda morta, Mas são ótimos para pegar e levantar objetos. O servo duas na base e a construção muito robusta, pesadas o suficiente para levantar objetos.
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Dentre os primeiros protótipos de ThereminoArm. Esta versão ainda era um mestre e um escravo, Porque o primeiro mestre não tinha pino configurável. Agora você fazer tudo com um só mestre e avança até dois pinos. Atualização de abril 2017: o novo firmware do mestre, aumenta o número de pinos para 6 em 12, Então agora eles avançam oito pinos para propósitos gerais. Também nova firmware também pode conduzir os motores de passo.
Você pode então construir armas muito precisas de robô usando motores de passo pequeno e cintos. Eu recomendo usar uma relação de redução muito alta, pelo menos cinco mas melhor se você conseguir chegar até dez. Neste caminho a 200 passos por revolução se tornará 2000 passos por revolução e você podem obter uma precisão de 0.7 mm com meio metro de braços longos. Precisão que aumentará para cerca de um décimo de mm e acima usando o microstep.
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Um robô não é necessariamente um braço articulado. Com um pouco’ fantasia, Você pode compor máquinas simples e eficientes.
Um robô “instrucional” construído pelos alunos do Instituto a C. de Corniglio
Proposta do Instituto, i. c motivação. Corniglio é: “…Junte-se ao mundo digital com o mundo real e concreto” e é precisamente por isso que nasce no sistema Theremino. Um caloroso Obrigado por sua pesquisa!
Esboço e Firmware
Muitos depois de aprender a linguagem Arduino esboçar, Eles escreveram que eles gostariam de usá-lo, por Theremino. Infelizmente o esboço da língua foi pensado, apenas para processadores de Arduino e transplantá-lo em outro “micro”, se tornaria tão diferente, perder qualquer possibilidade, Programas de intercâmbio entre os dois.
Nossa PIC Programação em C ou C++, usando um IDE padrão e compiladores, Nós usamos o compilador GNU, É Open Source.
Na medida em que a enorme popularidade do Arduino, Pode fazer-nos olhar “vários”, na verdade, o oposto é verdadeiro, é o Arduino usando uma linguagem fora do padrão, feito especialmente para o Arduino e válido somente para Arduino.
Esboços não são programação de firmware verdadeiro, Mas uma simples programação, que esconde tudo o “estrutura de tópicos”. Com o esboço, eficiência é a capacidade de manobra, são limitados.
Além de um esboços de deformação didático, aprende a usar uma abstração de micro, em vez do micro em si. Para aprender a usar um micro, Você deve considerar a folha de dados do fabricante, Não, as instruções do Arduino.
Que sendo dito, Por sorte, o firmware do sistema Theremino, Não requer nenhuma programação. Estamos em 20xx e, supostamente, o InOut um PC, assim como o firmware de um celular, ou uma máquina de lavar roupa, estão trabalhando. “Como são”, sem ter que re-agendar cada vez, Dependendo se você quer lavar camisas, ou azul jeans.
Mudança de perspectiva
A mudança de perspectiva, entre o Arduino e Theremino é na verdade, mover a inteligência do firmware para o software. Essa mudança se multiplica por mil a velocidade disponível, o poder de computação, a memória, e a facilidade de programação.
Para esta abordagem, Você deve estar permanentemente conectado a um PC (ou um NetBook, um eeeBox, um Tablet, um PC incorporado ou uma Pi de framboesa, como explicado aqui: aplicativos autônomos-Blogues/standalone #, e também aqui: computadores Downloads/notas--software on #)
Muitos dispositivos, como impressoras, monitores e ratos, Eles estão constantemente conectados para o PC e tudo o que eles acham “normal”. No entanto, muitas pessoas pensam que um “dispositivo”, como um braço robótico, ou uma impressora 3D, deve ser autónoma, e provavelmente uma pilha…
Inteligência e braços robóticos
Vamos fazer o exemplo, caixa de relógio, um “braço robótico”. Muitos fabricantes de braços robóticos Arduinici, Eles perceberam que seu braço “alimentado a pilhas standalone”, no final, ele sempre faz a mesma coisa. O que está perdendo? Comunicação e software, algoritmos poderosos que mantêm em toque de dados 3D, com o mundo exterior, sensores, Webcams, microfones, entender o GCode, e se comunicar com outros aplicativos, em tempo real.
Micro não são projetados para lidar com arquivos 3D, ou decodificar os sinais de áudio, Não têm poder de adequada, para reproduzir arquivos midi, ou decodificar o vídeo de uma WebCam. E mesmo se eles são forçados a fazê-lo, a dor. Disse com outras palavras: “O local apropriado para o cérebro, Não é perto dos músculos”
Outra razão, isso dificulta muito inteligente, Conecte firmemente os braços e impressoras 3D para seu PC, é que você tem que fornecer-lhes o poder. Quando você exceder o brinquedo de fase, necessidades de energia, tornar-se demasiado pesado, para baterias.
Como estão os braços robóticos profissionais ?
- Tem cabos de grandes, que carregam energia e dados.
- Comunicar-se constantemente com um PC de hub.
- Conter apenas o firmware, algoritmos inteligentes, estão todas no PC.
Clique na imagem, para ver melhor.
Qual linguagem usar?
Uma vez que você decidiu mover a inteligência, desde o firmware para uma linguagem de alto nível, Qual é a melhor linguagem para aprender?
Aqui é uma questão de gosto, Alguns dizem que só existe na linguagem C++, e tratam com desprezo, todas as outras línguas.
Outros, como nós, Acho que o C++ é uma linguagem mais velha, Isso requer muito mais tempo e energia, linguagens recentes. E eles também acham que C++ e similares (C, Java e todas as línguas com a ponto e vírgula para cada linha) linguagens formais são mal estruturada e mal, que convidá-lo para escrever, Então “sujo” e confuso. Nessas línguas, você pode escrever, coisas aceitáveis pelo compilador, Mas absolutamente ilegível, para os seres humanos.
Nós preferimos mais estruturados idiomas, Isso ajuda a escrever bem, e para minimizar erros. Este processo de afastamento gradual, de linguagem de máquina, está no lugar, há 50 anos e a cada novo passo, Há alguém que reclama e reclama sobre as línguas antigas. Mas o processo continuará, e eventualmente nós vamos começar a programar, em linguagem humana. Atualmente, a linguagem humana é VbNet.
Como as línguas modernas (VBNET e C#), Eles têm um poder e velocidade impressionante, Porque suas funções básicas, Não são reescritas sempre partir do zero, Mas em vez disso estão prontos em “Tempo de execução” e escrita com algoritmos otimizados, e adaptado para o sistema operacional.
Uma segunda vantagem de línguas modernas, deve ser independente do sistema operacional. Um aplicativo escrito em C# ou Visual Basic, corre sem mudar uma vírgula sequer no Mac, Linux e Unix. (Isto em teoria… na prática, apenas no Windows funciona bem, Enquanto em outros sistemas operacionais, implementações são incompletos e cheio de erros)
Em conclusão podemos Nós sugerimos usar VbNet ou C# (muito semelhante ao outro) Quase todas as aplicações, Sistema Theremino, são escritos em VbNet, Porque vamos encontrá-lo mais “Humana”, Mas você pode alternar facilmente de um idioma para outro, usando o SharpDevelop para traduzir.
Para instalar as ferramentas de desenvolvedor, Leia aqui: instrumentos de transferências/notas--software on #
pomada!! eu estava olhando para o seu excelente trabalho “braço robótico”, é incrível; então eu tenho uma pergunta, eu gostaria construir este, mas Whit os atmega8535, a razão é que eu tenho o starterkit oferta stk500 por atmel, este startedkit não têm os comunications através usb têm apenas de série. Como pode comunicar o software “Theremino_Arm” através de série RS232? é possível?
obrigado e parabéns para obras teus!!
O sistema theremino não se comunica via RS232 mas apenas via USB, VAGAS, UDP, ou OSC. Nas páginas https://www.theremino.com/technical você pode encontrar todas as informações necessárias, e assim você pode usar um atmega mas você vai definitivamente colocar um tempo muito longo para programar o firmware. Não sabemos as Atmel Processadores e, portanto, não podemos ajudá-lo.
Olá a todos!
Meu nome é Mario e por algum tempo eu “adotado” o braço robótico “Theremino” no meu laboratório e eu estou literalmente ENTUSIÁSTICO! I escrever seu próprio “adotado”, exceto pelo fato de que é um projeto open source, mas porque você pode realmente dizer que “Torna-se parte de seus interesses” uma vez “entrou” no projeto) E’ um dispositivo simples para ser construído, e dá MUITAS OPORTUNIDADES’ para aprender algo novo sobre a robótica e servo! Isto é principalmente devido à Theremino_ARM e software Theremino_HAL, Também baixado gratuitamente a partir do site e Open Source!
Eu mesmo já se envolveu em sua construção, aprendendo muitas coisas novas e interessantes, principalmente devido à disponibilidade de toda a equipe, em particular Livio. Interessante é a parte mecânica, fácil de entender e uma eficácia INCREDIBLE, considerando a simplicidade da estrutura. Basta olhar para o pequeno vídeo visível no site, para ficar imediatamente impressionado com a precisão e repetibilidade’ em sua operação. Tentei entregar o hardware e pode confirmar que a velocidade deste vídeo não é manipulado! http://www.youtube.com/watch?v=S8aXLacX14s
Realmente eu recomendo ninguém para empreender sua construção, para “apreciar” pessoalmente satisfações que já podem dar uma idéia de como ele é e o enorme potencial que este pequeno projeto abre diante dos olhos, com uma simplicidade desarmante!
saudações e agradecimentos a todos para o seu compromisso.
Mario
Olá Livio,
Eu tenho algumas perguntas para você:
1) Olhei para o sistema de software Theremino, Eu entendo que é em VB (personalmetne preferem o c ), mas eu ainda não descobri como o ambiente RAD foi desenvolvido ? Eu não acho que Visual Studio porque eu não reconhecia a definição do projeto. Parece-me tanto bloco de código ou algo parecido ...
2) Não é claro para mim como faço para criar programas personalizados para ser enviado para o cartão. Devo usar o VB ? Há um intérprete ? Posso criar software para postar a foto em outros idiomas
3) Eu acho que eu entendi que baixar a partir do material de interface Microchip, mas não é muito claro. Eu não vi tutoriais sobre (se há de bom grado dar uma mão desde neófito nascimento com este cartão)
4) Você me disse que você não precisa mais o braço do escravo, você só precisa do mestre, você pode confirmar ? 'Não fazer a ordem 2 vezes.
5) O post eu li que você está implementando o software 2.7 per i robô delta. Você também está trabalhando em u protótipo ?
6) Na versão do software que você vê as imagens de visualização para imprimir. ;se eu quiser começar a partir de uma nova imagem, como faço ?Não entendo como o processo inverso pode. Provavelmente ele serve um pequeno programa para enviar um tipo de bloco de notas que traduz as posições dos pixels em coordenadas Gcode. Mas eu não vi.
Olá, Vou responder às suas perguntas um por um:
1) O software do sistema Theremino é escrito com VisualStudio em VBNET porque a evidência é o mais rápido. Mas se você preferir o CSharp converso fácil C, usando um dos muitos conversores que você pode encontrar na rede (por exemplo SharpDevelop) Basicamente nada muda, em CSharp há ponto e vírgula em mais e execução é apenas um pouco mais lento devido ao tratamento mais complicado de strings.
Se você quiser, pode ver por si mesmos a velocidade da VBNET, CSharp, C ++ e VB6 usando os exemplos desta página: https://www.theremino.com/downloads/foundations (“entre processos Communications”)
Depois de baixar os exemplos que você pode abri-los com VisualStudioExpress2010 ou VisualStudioExpress2008, verifique se eles fazem exatamente as mesmas coisas, recompilar, tentar 32 bocados e 64 bit e você sempre vai achar que o VBNET é a língua mais rápido e, em seguida,, para baixo, Há CSharp, C ++ e finalmente VB6. A diferença de velocidade é conhecida principalmente cordas e operações complexas em matrizes.
Nesta página você pode ler os detalhes que fazem a VBNET mais de CSharp (e também bem acima do C++):
https://www.simple-talk.com/dotnet/net-framework/10-reasons-why-visual-basic-is-better-than-c/
No entanto, a partir dos exemplos de “entre processos Communications” você pode escrever o seu programa em qualquer linguagem que você prefere Theremino porque é um sistema aberto e pode ser acessado através do slot. (é claro que vai ser mais difícil de usar nosso software já escrito, você tem que aprender muito, mas, dado que todas as nossas fontes estão em código aberto, você pode fazê-lo)
2) você não tem “Criar programas personalizados para ser enviado para o cartão” Theremino o sistema opera em Tempo-Real, você tem uma conexão direta entre os aplicativos de alto nível e hardware, todas as complicações de hardware é o programa de HAL responsável, e você pode se concentrar em aspectos de alto nível do seu projeto, sem programar nada.
3) Você não baixar “…a partir de material de interface Microchip…” tudo o que você precisa para se comunicar com o hardware está pronto e imediatamente a trabalhar, Basta ligar o USB e iniciar o HAL.
4) Confirmo que o Mestre é suficiente para fazer um braço robótico até seis eixos.
5) Entre o programa Robot_Arm post curto que calcula a cinemática inversa para o tipo de braço “SCARA” e “DELTA” Em relação aos protótipos a SCARA é simples, enquanto que o DELTA são extremamente sensíveis ao comprimento dos braços e das pequenas bielas sobre os motores. Não encontramos uma boa configuração para o DELTA portanto, neste caso, você deve experimentar sozinho. Você também pode fazer simulações com o software apenas… o objetivo a ser alcançado é explorar todo o arco de rotação do servo em uma pequena área de trabalho, a fim de aumentar a precisão possível.
6) Para produzir arquivos Gcode usando programas 3D como “MasterCam” ou “SolidWorks” ou programas para PCBs como “Águia ou conversão pelos desenhos conforme “WinTopo””
Estamos preparando um programa para converter imagens para esticar GCode, Ele é chamado “Theremino_ImgToGcode”, Ela carece de muitos comandos úteis e seus controles estão confusos, mas, se você usá-lo da maneira certa, Ele funciona bem e não há nada semelhante na net.
Você pode baixar uma pré-lançamento aqui: https://www.theremino.com/downloads/automation
Então você precisa fazer:
“LoadImage” uma imagem composta de traços (Não uma paisagem)
“Rosenfeld” scheletrizzare aos contornos
“Vetorizar” para produzir o GCode
Olá
Livio
Finalmente eu atualizado sobre os últimos testes que fiz na placa Arduino e meu braço experimental pouco (essencial, apenas a testar conceitual feito em questão de um fim de semana) agora que eu tenho isso e eu não posso jogá-lo
O objetivo foi testar a qualidade do teclado do PC módulo UNO Arduino interface para o controle direto dos servos. Devo fazer uma correção sobre o Arduino. Um usuário é capaz de interface do teclado, usando o pino de comunicação 7 e 8 do cartão, Mas o resultado ainda foi decepcionante em dois aspectos:
– O sistema viaja para a taxa de transmissão do teclado, por isso, se você definir de pequenos passos com alta precisão se move aos arrancos. Ao definir um intervalo maior que reduz muito a precisão, mas o movimento é mais fluido. Mas neste momento já não é bom para qualquer coisa.
– Os controlos são sempre sequencial, portanto, também transmitir diretamente de um cartão de altíssima velocidade (1/2 segundo atraso) motores sempre mover um após o outro. O movimento nunca é perfeitamente fluido, mas sempre um pouco 'jerky, com o resultado que se está círculo sem perfeito, mesmo remotamente. Transferir para um algoritmos de stand-alone de processamento moviemtni com fórmulas integrais com alguns bytes não está ao alcance de todos.
– As bibliotecas keyboardPS2 cobrir apenas algumas teclas (setas, função-chave 1-12, de, pagesu, Pagegiu, pouco mais) A biblioteca pode ser implementado, mas perde a compatibilidade com o keyboardPS2 biblioteca padrão (em versões posteriores devem sempre re-implementá-lo, a não ser colocar a mão diretamente para a um na rede através da comunidade)
Eu também encontrou problemas no fornecimento de energia diretamente via USB e através da bateria, Eu não entendo por que (bateria com o teclado não funciona) ensaio deve se dedicar a descobrir por que. Então estou curioso para repetir todos os testes com Theremino !
Eu percebo que as otimizações que podem fazer tantos. Quantas vezes você já comentou em seu post apenas aqueles que querem aprender consigo entender por que precisamos estudar estes sistemas de controle, simplificando o acesso a todos os possíveis. Concordo que os PCs mais antigos eram muito mais aberta, hoje tudo é blindado, porque tudo é puramente comercial. Mas nós não desista !
Olá
Quanto à possibilidade de usar um Arduino eu abomino, na verdade, é possível alcançar uma boa precisão mesmo com processador Arduino e Atmel 8 pouco, Veja aqui:
https://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=sk5krCkzFoM
Mas a precisão que você paga vai muito lentamente, como relógio comparou este vídeo em velocidade incrível que você começa com o sistema PIC Theremino (16 bocados e 48 relógio MHz)
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=Ng2izMS7zG4
Olá Livio,
Eu testei o programa que você relatou para a vetorização de imagens e transformação em Gcode mas muitas vezes me dá esse erro:
exceção não tratada…
************** exceção de texto **************
System.ComponentModel.Win32Exception: Nenhum aplicativo associado ao arquivo especificado para esta operação
em System.Diagnostics.Process.StartWithShellExecuteEx(ProcessStartInfo startInfo)
em System.Diagnostics.Process.Start()
em System.Diagnostics.Process.Start(ProcessStartInfo startInfo)
em System.Diagnostics.Process.Start(string fileName)
em Theremino_ImgToGcode.Module_Gcode.Finish()
….
….
este endereço de e’ certamente devido ao fato de que você não associar o GC para um visualizador de arquivos. Tente clicar duas vezes em um GC e arquivos do Windows deve confirmar que não têm a associação.
como já’ Eu escrevi recomendo usar “Metacut” ele não vê muito bem, mas GCode, uma vez e’ um programa freeeware NON e e’ difícil de instalar, Eu recomendaria, Por agora, associar arquivo GC para o bloco de notas ou WordPad.
O Theremino_IngToGcode depois de produzir o GCode tenta exibi-lo para uma verificação rápida com o programa de sua preferência, se parece supérfluo função adicionar a possibilidade’ desativá-lo na próxima versão.
Obrigado por relatar esse comportamento, se possível, vamos tentar evitar o erro, mesmo com GCode arquivos não associados.
Nancy tem escrito:
Querida senhorita. Livio, Cappie e eu estamos construindo nosso próprio braço robótico, mas estão correndo em questões coloca-lo para desenhar bem. O que servos foram tentadas? De https://www.theremino.com/en/blog/robotics-and-cnc/
Eu posso ver HXT900 e TGY930 mas não tenho certeza que foi originalmente tentou ir de cima para baixo da imagem https://www.theremino.com/wp-content/uploads/2012/04/RobotArm_Evolution.
Como podemos reduzir o “felpudo” questão dos nossos desenhos braço robótico como você fez?
Caro Nancy,
É bom considerar, como o centro do problema, a imprecisão nos EUA.
A banda morta dos servos (em nós) e a instabilidade dos impulsos electrónicos (em nós) produz o mesmo resultado: uma posição incorreta da ponta de escrita.
A magnitude dos erros
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Toda a excursão ponta de escrita produzido por um servo pode ser, por exemplo, sobre 300 mm (dependendo do comprimento dos braços e outras variáveis)
Toda a excursão ocorre em cerca de 1000 uS variação do impulso para o servo.
Portanto, se um servo tem uma 3 uS mortos-band, calculamos 1000 nos / 3 uS = 300 posições
Então uma 300 mm excursão divididos em 300 partes produz 1 mm de imprecisão.
fontes de erro
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O 1 mm imprecisão foi apenas teórica, mas na prática:
– com um servo 3US declarado
– com um sinal de comando não é particularmente estável,
– com um dispositivo mecânico pesado
– na presença de fricção mecânica
Não é estranho para obter imprecisões de alguns milímetros que são horrível ver.
precisão servo
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A banda-morta declarados pelos produtores servo é medida com uma força nula.
Quando um servo deve contrastar a fricção mecânica e o peso das peças mecânicas da banda morta aumenta dramaticamente.
Eu acho que sob normal de trabalho o seu servo 3US poderia ter banda morta de cerca de 10 ou 15 nos
Em vez disso o TGY930 (também chamado MG930) tem um “medido e real” banda morta de cerca de 1uS (sobre 10 ou 15 vezes melhor)
Eu não testei o DS8231 mas o produtor diz “5900 meio-filho 120 grau” o que significa uma banda morta melhor então 0.2 nos.
precisão sinal eletrônico
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O servo são accionados por impulsos que devem ser gerados com uma frequência de cerca de 50 por segundo, não é importante se eles estão 40 ou 70 por segundo, mas a frequência deve ser estável.
Os pulsos são grandes de cerca de 500 EUA para cerca de 1500 uS assim a rotação completa do servo (normalmente cerca de 180 grau) é produzido por um 1000 uS excursão de pulso.
É muito importante que os impulsos de servo são produzidos com um algoritmo muito estável firmware
Os sinais normais servo Arduino são relativamente estáveis (muitos norte-americanos de imprecisão) (isso pode ser melhorado um pouco de reescrever todo o firmware microcontrolador com um programador e não usando a programação esboço normais)
Em vez disso os servo-sinais Theremino são absolutamente estável porque eles são gerados por um firmware altamente optimizado, syncronized por um sinal de interrupção que vem diretamente do chrystal relógio microcontrolador.
Mitigar os problemas de banda morta
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1) Reduzir os comprimentos de braço
2) Reduzir o peso mecânica (simples e mínima mecânica – como meu braço – é melhor)
3) Eliminar qualquer fricção mecânica (peças mecânicas simples e mínimas são melhores)
4) Utilizar apenas servo com perno de metal e rolamentos duplo
5) Use a configuração scara (a posição da ponta depende apenas pela 2 servo – não 3 servo)
Medindo os mortos-banda de verdade servo
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Você pode medir a banda morta de um servo anexar um longo braço a ele (sobre 30 cm)
O servo devem ser conduzidos com um sinal estável (parado)
O servo deve ser apertado em uma braçadeira
Então você empurrar um pouco o braço do servo no sentido horário e anti-horário, em seguida, com a mão e medir a mm de desvio no final do braço longo.
Em seguida, com uma proporção, considerando comprimento do braço e a circunferência terminal correspondente e um 180 grau de rotação que é produzido por sobre 1000 uS de mudança de sinal é possível calcular a banda morta real do servo.
Leo escreveu:
Se em qualquer posição conjunta que dois servo idênticos, um dos quais com a operação em contra-fase (fios do potenciómetro interno invertido), I deve receber um aumento no torque e redução de erros.
Resposta:
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Eles já tentou, basta o mínimo de erros de linearidade nas referências internas do servo para se certificar de que certas áreas nos dois servo esforçar uns contra os outros e perder todo o poder para brigar entre eles. Também tremer.
Eles também descobriram que o servo é diferente e calibrá-los para torná-los ir juntos exatamente é praticamente impossível.
A precisão melhora obtida seria ainda pouco (se você somar dois ruídos o resultado não reduzir pela metade torna-se 0.7 – raiz de dois) e dobrando o peso que você iria comer todas as vantagens.
Força comparação
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Para melhorar a precisão (e a força de, pelo menos 6 vezes) Gostaria de tentar o DS8231
De acordo com as características também eles têm uma força menor de 930 mas desde que a área é morto “inexistente” força “realmente utilizável” Torna-se muito maior do que a de 930
área de mortos em comparação
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Se você tentar colocar de lado um servo 930 vê-se que antes de começar a entrar em conflito com toda a sua força é girado por quase um grau.
I servo DS8231 (pelo menos de acordo com o que prometem) Eles dão pleno vigor imediatamente e (se você não superam o 1.26 Kg/cm) não se deixam transformar até mesmo um centésimo de grau.
– TGY930 o correto 60 Hertz
– o DS8231 para corrigir 250 mega Hertz
A enorme diferença na correção de velocidade significa que o DS8231 pode corrigir muito melhor, até mesmo deslocamentos mínimos, Nunca agite.
Bom dia todos, Eu gostaria de um esclarecimento sobre os arquivos a serem enviados para Theremino braço para desenhar formas (2D). Veja como proceder:
1. projetar meu perfil em 2D > salvo em DXF ( lançamento 12 )
2. ACE no montante DXF conversor 3.20 > salvar o arquivo convertido em NC
3. Avvio Theremino braço robótico 3.4 > Carregar o arquivo NC > EXECUTAR > não simula qualquer movimento.
Ele afirma que os arquivos de exemplo incluído no seu trabalho sw bem, mas eu quero produzir algo meu, o que está errado ? Que informação está faltando meus arquivos para iniciar a simulação ?
Obrigado pela sua atenção.
Provavelmente o arquivo NC não é gerado bem.
Você está usando a versão mais recente do Robotarm? (as primeiras versões não leu alguns formatos)
você poderia me enviar um arquivo de NC a ser verificado? (em espiral engenharia Theremino pontocom)
Mas eu recomendaria a seguir uma maneira mais fácil:
– Aberto https://www.theremino.com/downloads/automation
– baixar “Theremino ImgToGcode”.
– Use-o como explicado na página de download.
Você também pode procurar o conselho de Alessio (alessio.giusti espiral ponto meteolink en)
o que muitas vezes faz com que essas conversões.
Olá Livio,
I resolvido o Gcode captura, Eu perdi o início eo fim das instruções de processo.
L'ultima a. o Robotarm é 3.4 ?
Sto usando servos poderosos do que eu me lembro apenas o código 995 eo cartão (Mestre) Ele desconecta muito frequentemente, Vou optar por um capacitor (o mestre) conectada a 2 livre pino do servo > se você ler algo errado me avise !!
Por fim deixo minha opinião muito positiva sobre o braço do robô Theremino, tanto o design de hardware que todo o sistema de software, muito prático e eficiente.
Derivado do mundo Pololu com satisfação, mas muitos problemas a serem resolvidos em relação ao Theremino, O Arduino usá-lo casualmente para aplicações além robótica e servo motores e Gestão > quindi per me o vencedor é Theremino.
saudações, a próxima.
Sim, a versão 3.4 É a última (por de vez em quando uma olhada no site e sempre baixar a última versão)
Seria melhor não usar servo poderoso, porque eles são muito imprecisas (banda morta muito grande e, portanto, flicker braço exagerada) Seria melhor usar os indicados na nossa página de sensores (TGY930 o MG930)
Não que você vai conseguir com um capacitor, você pode adicionar um hub USB alimentado a partir do exterior com um alimentador 5 Volts, Esta é a maneira mais limpa para desacoplar da fonte de alimentação PC.
Obrigado pelos elogios, se você precisar de qualquer coisa que você pedir, sem problemas.
se. Livio bom dia e feliz ano novo…
I foi atingido pela simplicidade de Theremino, I deve conduzir um revezamento de VB6.
Eu tinha um olhar para os códigos encontrados na seção Foundation, e, em particular, ao código VB6,
mas tendo apenas controlar a saída e ter que executar o programa em um sistema Windows 7 em 64 pouco, Eu queria saber se havia uma maneira mais fácil de usá-lo como uma interface simples ON / OFF USB, sem perturbar o filemapping.
Saudações
Seria possível fazer isso, mas eu prevejo um trabalho longo e difícil.
Se você não está apoiado em leitura e escrita funções USB (que estão localizados na aplicação HAL) você deve reescrever um monte de software. Comunicando-se com o USB não é fácil, muitas classes, divididos em vários arquivos. Transplante necessário levar meses VB6, mesmo para nós que conhecem bem o sistema.
por isso eu recomendo a considerar a aplicação HAL como um “motorista”, que lhe permite comunicar com nossos módulos.
Na verdade, o HAL se comporta exatamente como um driver, mas preferimos formato “aplicação”, para permitir intervenções simples sobre os parâmetros, não poluem o registro do sistema, não requer instalação e reinicie o computador e permitir que você mover arquivos e copiá-los onde quiser.
A aplicação HAL funciona tão bem no Windows 7 64 bits e você não precisa se preocupar com filemapping (vagas), que são rápidos. Você pode escrever e ler centenas de fenda, 500 você quer que o segundo e o CPU quase não percebe.
Graças a encaixar tudo se torna fácil, nenhum slot ai ai ai…
Obrigado pela sua resposta tipo.
Entendo, porém, que seria muito fácil fazer um script simples usando ThereminoScript para conduzir saída digital.
Neste ponto, você pode então realmente executar o script para a tarefa a partir da aplicação principal.
Mas, mesmo usando ThereminoScript é sempre necessário que HAL está sendo executado?
Se sim, é possível executar sem GUI ativa para que o usuário final não pode ir para “pasticciarci” dentro?
Agradecendo-lhe por sua bondade,
Saudações
Stefano
O script não deve atendê-lo se você já tem o software em VB6. Seria o suficiente para adicionar a forma que temos preparado para VB6 e chamar suas funções simples: inicializar / ScriviSlot / Legg slot.
O HAL deve estar executando.
Você pode minimizá-lo e fechá-lo, Então, quando você lançar funcionará como minimizado.
Ou com um pouco de trabalho você poderia mudar seu software e fazer uma versão especial que não exibir a janela.
Desta forma, você ainda pode usar o HAL padrão para fazer ajustes e, em vez da operação final, lançando o invisível (eventualmente adicionando-se ao topo da função que impede que várias execuções).
Eu (por várias razões) Eu recomendo que você use VisualStudio2008_express, mas você também pode usar o 2010 ou o 2012 (são todos gratuito, gentilmente doado pela Microsoft)
Se você não pode me dizer e eu vou ajudá-lo a fazer essa alteração.
Ele também pode ser uma boa ideia ler a linha de comando e não exibe a janela se ele diz “/HideWindow” ou algo.
Oi. Eu queria fazer uma pergunta sobre a compra de módulos de senhor e servo ESCRAVO.
custos de envio não pode ser considerado para um pacote incluindo tanto o módulo mestre e ao servo módulo escravo…para salvar mais do que qualquer outra coisa no transporte. gastos Andrei 44.90 porque o porte (por 10 Euro) Eles são considerados separadamente para os dois módulos…Na verdade eu poderia salvar 10 euro só se eu pago por uma taxa de envio de ambos os módulos. Obrigado antecipadamente
Nós não vendemos o sistema Theremino, explicam apenas “O que acha”.
Se você quiser economizar fazer nota que provavelmente o servo escravo não precisa deles. O Módulo Mestre já tem seis PINs que podem fazer tudo e também pode conduzir o servo. Não há nenhuma diferença entre o pino mestre e aqueles de Servo.
Então, se você não precisa mais de seis PIN você pode salvar quinze euro.
Se você precisar apenas o Mestre poderia pedir Alessio faz algum mestre para amigos. Li monta-lo manualmente, ou você pode enviar um kit para ser soldado e você deve dar-lhe um pouco mais do que o custo de componentes. A expedição seria menor: Alessio.Giusti@meteolink.it
Assim, para alcançar o braço robótico também poderia usar apenas os pinos do módulo mestre ?
Se fosse possíveis conexões como seria feito com o módulo mestre único ?
Desculpe para estas perguntas, mas eu sou um neófito no que diz respeito à robótica
Certamente, você pode usar o Mestre apenas para conduzir até seis Servo.
Para as ligações de fazê-lo:
Primeiro servo de PIN 1
Segundo servo de PIN 2
etc…
Veja fotos do mestre
Consulte também a página 2 del folha de dados do mestre: MasterDIL-V3_Datasheet_ITA desta página: https://www.theremino.com/technical/schematics
Então você tem que definir o PIN 1 em 4 (se você usar 4 servo) nel ThereminoHAL software, como Servo_16 (e você tem que manter viva a Theremino HAL )
No programa valor ThereminoARM FirstSlot deve coincidir com o primeiro slot PIN HAL,
Se eles não corrigi-los HAL ou ThereminoARM
Bom dia, Sr. Livio queria lhe fazer uma pergunta sobre o servo…Eu comprei ,em vez de tunigy TGY 930, de alta tecnologia HS225BB servo que parece bom servo ( 0.14 seg / 60 ° , binário de saída: 3.9 kg.cm) Eles não diferem muito do tamanho do tunigy apenas custar um pouco mais (16,00€) o que você acha desses servo ? Eles são um bom substituto ?
como explicado, tudo servo testado até agora têm uma grande banda morta, geralmente a partir de 5 no 10 vezes superiores 930.
Como os construtores dizem muitas coisas bonitas de seu servo, mas eles ficam bem de especificar “precisamente” la banda morta, a única maneira de saber como e colocar uma vara um pé de comprimento, e depois passar micrométrica, ver que é o mínimo deslocamento (em uma régua para colocar 90 graus no fundo do palito). Em seguida, para calcular a banda morta, Tendo em conta que o servo fazer sobre 180 graus em 1000 nos, ou algo, e com um pouco’ para chegar lá geometria.
Mas, mesmo sem cálculos, pode ser visto também que o 930 eles se movem a ponta do palito de pequenos passos pequenos (sobre 10 por milímetro) e que todos os outros servo, fazer a “Balzi” de quase um milímetro de cada vez. E muitos servo “tão bom” pior.
nossas necessidades (Se você quiser escrever em linha reta), Eles são muito diferentes de se mover um leme de um avião. Assim ninguém fica muito quente se o servo ter uma banda morta dolorosa.
Me desculpe, eu não posso dizer se eles são bons HS225BB, mas eu tenho certeza (no que respeita à banda morta). são mais ou menos igual a HTX900 que custam dois euros.
Se você medi-las com um palito e régua, escrever aqui como eles vão para o bem de todos.
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Também tenha em mente que alguns servo “tão bom” eles têm as correntes de comunicação irrupção de potência e parada USB tão exagerado que eles caem. Em muitos casos, um electrolítica 470 UF é suficiente, mas com certa servo não há esperança e que seria necessário uma fonte de alimentação separada (para dar usando um HUB USB, potência 5 Volt com uma fonte de alimentação externa). Ou você deve usar um limitador de corrente, como explicado aqui: https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#limiter
Os lucros também informações aqui: https://www.theremino.com/blog/master-and-slaves
Olá Livio
desculpe-me, porque eu quero fazer o braço robótico, mas eu tenho que fazer o bilhete que comada ou seja, o braço mestre dil mas então eu preciso do programa para programar o pic 24 o nn servir ??? Eu faço apenas o bilhete e começar com Theremino braço e fuziona
Olá,
módulos são programados, ataca-los e eles trabalham, No entanto, se você fazê-los você tem que programá-los.
Para programar, precisa de um programador ou PICKit2 PicKit3 (eBay são)
O PicKit3 são mais novos para ir melhor, mas custam menos PICKit2.
Finalmente, você precisa baixar o arquivo HEX e escrevê-lo para o PIC.
arquivo EXE onde posso encontrar ?
onde posso comprar Theremino ?????
O arquivo EXE para programar o Mestre DIL encontrá-lo neste página: https://www.theremino.com/technical/schematics
o Mestre (e outros módulos) Eles são comprados de produtores externos, KIT e PCB-los você pode pedir Alessio. Encontrá-los nesta página:
https://www.theremino.com/contacts/producers
Para o futuro, por favor, pergunte sem problemas, mas se você quer fazer antes de usar o quadro “Pesquisa” que está localizado no topo de cada página. E, em seguida, nas páginas individuais CTRL-F
Outra questão Theremino mas pode, em sua operação com qualquer motor ou usado para forçar o ritmo, porque eu também psasso Scooters e ciclomotores spampanti voleo Sape normal, se eu poderia fazê-los fuzonare com thermino
Atualmente há apenas sai para Servo
Estamos preparando o tipo de pin “Passo a passo” apenas pronto e você só precisa de substituir o firmware.
Mas, enquanto os ataques servo, e ir lá, steppers também exigem circuitos e um suprimento de condução 12, 24 ou 48 Volts.
Como um circuito de condução eu sugiro um motorista A4988 Pololu, rediculously, Tenho o microstep, Eles ajustar e voam para 4 fios (As fraudes em 6 os fios são muito piores para questões correntes de emf reverso)
Tenha em mente, no entanto, que o firmware para o Stepper pino ainda não está pronto,
pode demorar um mês ou dois para terminá-lo.quinze dias, se tudo correr bem.desculpe eu fiz a ordem, mas nós pedimos escrito em preparação em andamento 02 08 2014 porque ele ainda está em preparação e me diz nn nn onde ele está ou se ele sabe quando contrasegnio pagamento ariva
scs se você fizer todas as perguntas ste porque queremos fazer um projeto fazer algo nn eu entendo muito bem thereminio fuziona só aqui scooters de fuziona modelismo ou mesmo com motores de passo também pode trabalhar em thereminio 3 d
O que você está pedindo é possível, mas muito difícil de alcançar.
Nós já respondeu sobre os motores “Passo a passo” Mas, obviamente, esses argumentos não estão familiarizados, então eu faço 3D, agora, é muito complexa. Eu recomendo que você começar a fazer amigos com Theremino sistema, o SLOT, a aplicação HAL. Mestre e as várias possibilidades de InOut, usando sensores simples e actuadores. Vamos tentar ajudar o máximo possível, por favor, pergunte aqui ou me escrever no “Engenharia em sinal theremino dot com” ou ligue-me no skype como: livio_enrico
desculpe o projeto ou seja, o firmware para o pino Stepper você disse 15 dias apenas como eu sei que lavete fiz isso porque eu sou muito interressato para o meu robô por enquanto, então talvez eu transformou em um braço robótico bastante para criar coisas icesioni trabalhar o legnio e outros tais muitas coisas …. Eu faria isso porque algo para que você você colocar uma foto de um mause faz de você um mause trabalhou sem esculpida ou talvez um igranaggio na coroa ou alguma peça de palstica ao cadeado ou ícone de chave, e assim por diante … Eu faria isso leva um tempo, mas devagar eu vou fazer antes de eu vai trabalhar o palastica ou legnio e ferro mais tarde ou laluminio Eu sei que e uma coisa que nn dificil estão lá apenas meu primo me dá uma mão que ele tinha uma coluna de perfuração comandado pela pC Crato tudo por ele com motores steper que trabalhamos com brocas ou podem perfurar como uma broca normal,.
Diz-se que é preciso 15 dias, talvez até meses se houver engates. Quando estiverem prontos, vamos escrevê-lo de todos os lados e você não vai escapar com segurança. Assista página sobre os diagramas de circuitos, O novo firmware irá drenar a partir deles.
Enquanto isso construir os mecânicos que você está falando, Estou certo de que vamos colocá-lo muito para fazer um mecânico funcionando que terminar o firmware, Vou explicar por que….
Primeiro de tudo, para o que você quer fazer um braço robótico não se encaixa, você sempre tem que fazer uma fresadora CNC. A rigidez braço robótico não é necessário fazer um bom trabalho para o centésimo de milímetro, mas chegar, nas melhores condições, MUITOS milímetros de erro. Então, depois de trabalhar por meses, você ritroveresti com um cortador que só pode fazer a madeira macia ou de plástico e sem qualquer precisão. circuitos Nada impresso, alumínio nada, moldes nada para o plástico e muito menos cobre ou ferro.
O que você quer construir é chamado de fresagem CNC e construir tal máquina (em execução) É muito mais difícil do que parece. Todos os protótipos de nosso sistema foram feitos com fresadora CNC, mas antes que pudesse fazer algo de bom que temos vindo a trabalhar há cerca de seis meses. Antes se trata de mecânica, em seguida, para refazer a partir do zero, em seguida, para quebrar dezenas de dicas e, finalmente, aprender tudo o que você precisa, também software, para ser capaz de fazê-lo funcionar um mínimo e começar a fazer algo útil.
Esperar muitos meses de antecedência do sofrimento e pesquisa, menos que você tenha muita paciência e muito tempo, Eu sugiro que você desistir agora. Não estou exagerando, é humanamente impossível aprender tudo que você precisa em menos de três meses e isso mesmo se você comprar o acabamento mecânico. Se então você tem que também projetar e construir mecânico-se fazendo bem ciente de que o primeiro PCB (que são mais fáceis para 3D) Você começa a fazê-lo em um ano.
Começamos por um Proxxon mecânica e não a partir do zero, Isto facilitou a construção mecânica suficiente, mas a mecânica pura é apenas uma parte. Leva drivers para stepper (sim aqueles com microstep), um alimentador agradável robusta, ele Dremel (ou similar) bem fixada e com desligado controle, o vácuo para chips…
Olá
Livio
Armando perguntou:
…um circuito funcionando de que eu tenho dificuldades em alcançar… é o fantástica TRIGGER IV Ferruccio Beltramone. Del rotor lidei pessoalmente. Gostaria também um detector de polaridade magnética (umas luzes LED na vizinhança da face norte do ímã) com sensor Hall. Um oscilador que os pilotos MOSFET com uma bobina que impulsiona um rotor com imãs para alta RPM.
RESPOSTA:
Primeiro de tudo, vamos dar uma olhada no fantástico Beltramone TRIGGER:
http://www.youtube.com/watch?v=kUSIIgbget4
http://www.youtube.com/watch?v=L5zDqLVq728
http://www.youtube.com/watch?v=d9E6weoJS0Y
Com Theremino sistema não precisa de grandes placas cheias de componentes destes vídeos. É preciso um Mestre, um driver MOSFET, uma fonte de fornecimento de banco e muitos cabos padrão, para ligar os vários componentes (mesmo sacrificando, cortá-los e spellandoli). Ele não necessita de uma placa de circuito impresso, porque a mesma estrutura do motor vai actuar como um suporte para os elementos do campo magnético e medição por bobinas de tracção.
Eles se conectam os componentes com os fios, HAL é baixar o software e imediatamente começa a ver algo que se move e se acende.
Desencadear simples como em vídeo Beltramone são possíveis com uma aplicação HAL, sem escrever uma única linha de software. É possível, Por exemplo,, ligar um LED quando o campo magnético excede um certo limite e você pode fazer gatilho simples.
Depois de um tempo’ Software pode executar operações complexas como, Por exemplo,, dirigir múltiplas bobinas com diferentes deslocamentos de fase. Com o software você pode fazer muito mais do que eles podem fazer o TRIGGER plastrão IV Beltramone, tão grande e cheio de componentes…
As remissões para as páginas do nosso site
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O Mestre está aqui: https://www.theremino.com/technical/schematics
E você pode comprar aqui: https://www.theremino.com/contacts/producers
O aplicativo HAL, para se comunicar com o módulo mestre e fazer as primeiras experiências é aqui: https://www.theremino.com/downloads/foundations
Os cabos são aqui: https://www.theremino.com/technical/connection-cables
O Salão é aqui: https://www.theremino.com/hardware/inputs/sensors#magnetic
Um controlador capaz de dirigir-se a 4 bobinas é aqui: https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#driveronoff
Para se juntar a você pode usar um pequeno programa em ThereminoScript: https://www.theremino.com/downloads/foundations#script
O resultado será a velocidade e eficiência máximas, se você quiser motores eficientes são recomendados motores brushless que custam muito pouco e têm poderes incríveis: https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#brushless
exemplo Vídeo
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Aqui você pode ver alguns exemplos com sensores magnéticos e motores:
http://www.youtube.com/watch?v=uRXk6zpU4Xg
http://www.youtube.com/watch?v=axvvTWA0yjE
http://www.youtube.com/watch?v=I54cN8ekzmo
Estes exemplos foram feitas ao longo de um ano atrás e dar a impressão de ter que comprar além do Módulo Principal, Também alguns servo módulos, mas o novo mestre ter até seis pinos genérico In Out e, em seguida, apenas com um Mestre faz tudo.
Como proceder
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(1) Obter os componentes necessários:
– 1 Mestre : https://www.theremino.com/contacts/producers
– 1 ou 2 elementos de Hall : https://www.theremino.com/hardware/inputs/sensors#magnetic
– 1 MOSFET motorista : https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#driveronoff
– Muitos fios de conexão : https://www.theremino.com/technical/connection-cables
– 1 fonte de alimentação de banco 12 volts
– Algumas bobinas e ímãs
(2) Estudando tudo bem, talvez com um amigo que sabe como escrever software simples
(3) Durante as primeiras realizações recomendamos, antes de ligar e conectar o mestre USB para nos enviar algumas fotos, com detalhes de conexões.
Eficiência de um motor home
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Desde que o sistema Theremino, a velocidade máxima do comércio hardware-software está em torno de 500-800 Hz. E dado que um motor desse tipo deve ter pelo menos uma bobina. A velocidade máxima de rotação deve ser 500 * 60 = 30000 RPM (rotações por minuto)
Na prática, porém,, se você quiser usar duas ou quatro bobinas e você deseja que o software também pode ter sob controle os deslocamentos de fase, você terá que limitar ainda mais a velocidade máxima. Eu consideraria, em seguida, como uma velocidade máxima 1000 RPM.
um motor “inteligente” (significa meios de software e hardware), como lento e ineficiente, Tem a grande vantagem de que ele sempre sabe a sua localização, porque é o mesmo software que se move passo a passo.
Com motores de passo, excedeu um certo esforço ou uma certa aceleração, o motor “conchas” e perdeu passos. Mas com um motor “inteligente”, quando o motor não torná-lo, software (Se bem escrito) e percebendo isso pode esperar.
por favor, Não falando “Motores magnéticos” e “Energia a partir do nada” !!!”
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Não de forma alguma promover os mitos e hoaxes. Apenas um mínimo de conhecimento científico para saber que a energia livre, os motores de movimento e magnéticos perpétuos são fardos galácticos. Alguém tão ignorante como ter essas dúvidas, Ele instrui o mais rápido possível, por causa dele. Os vídeos a seguir podem ajudar:
http://www.youtube.com/watch?v=LH6aRRqPTiA
http://www.youtube.com/watch?v=DUtDRvl_mUI
http://www.youtube.com/watch?v=MU2kvRyQL5g
Olá
Livio
pomada, Poderia elencarmi tudo o necessário para construir o braço do robô?Obrigado
1 Módulo mestre : https://www.theremino.com/technical/schematics
3 servo-motores TGY930 : https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
1 servo HXT900 : https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
Você pode assistir os módulos aqui: https://www.theremino.com/contacts/producers
E então eles usaram algumas plaquetas de alumínio tem que fazer sozinho, como indicado no arquivo PDF instrução: https://www.theremino.com/wp-content/uploads/2012/03/RobotArm.pdf
Outras instruções nesta página e em arquivos que são baixados junto com o Robotarm programa : https://www.theremino.com/downloads/automation
E, finalmente, ele precisa de muita paciência (meses de testes) para perceber e compreender o todo.
Por favor, note que o resultado é apenas um brinquedo para aprender a robótica. As características desta Robotarm são apenas o suficiente para escrever algo. Você não pode pedir para fazer alguma coisa útil, só se movem como pode ser visto em vídeo:
http://www.youtube.com/user/ThereminoWorld/videos?view=0&flow=grid
você pode fazer algo mais profissional?Também gastar mais?Obrigado 1000
Bom dia,
Eu descobri recentemente o sistema Theremino, Eu encontrei conceito e simplicidade realmente maravilhoso (parabéns!!!!).
Dado que não tenho experiência das criações robóticas, Eu gostaria de usar o Mestre Theremino para dirigir um sistema de tradução linear, que me permite realizar um movimento retilíneo de um pequeno objeto (muito baixo peso) distâncias mais de alguns centímetros com uma precisão aproximada de menos de meio milímetro.
Eu queria aproveitar a sua experiência para perguntar se existe no mercado, baixo custo, algo pronto, ou em qualquer caso, que exige apenas um mínimo de adaptações mecânicas.
Agradecemos antecipadamente a todas as sugestões.
Para o que você precisa fazer nada melhor do que um “Servo” (servo motores para aviões modelo, há motores de passo, e até mesmo motores brushless ou DC)
Os servomotores estão directamente controlável (até 6 ao mesmo tempo) como um módulo mestre que você compra aqui: https://www.theremino.com/contacts/producers
Existem auxiliar linear (mas ser avisado de que eles são muito pequenos, muito menor do que parece do as imagens e, portanto, pode ter um muito curto passeio)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26610__Turnigy_FBL100_Linear_Servo.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__42302__2_4Ghz_SuperMicro_Systems_Single_Linear_Servo.html
Eu utilizar servo normal com uma haste ou com uma fita enrolada sobre um pino, para puxar / empurrar um trenó. HXT900 normais são bons, mas para maior precisão poderia usar TGY900. Li trovi da HobbyKing. https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
Ambos HXT900 que são surpreendentemente poderoso TGY930, assim você não terá problemas de peso para mover. Em caso de necessidade, há o MG958 para pouco mais de dez Euro sobe (e quebras) quase tudo, incluindo o próprio. Mas não tome servo muito poderoso se você realmente não precisa, Eles são menos precisos, e pode consumir muita corrente, o que torna difícil para alimentá-los. (melhor comida apenas a partir de USB, opcionalmente com um 1000uF condensador electrolítico para pistas e não utilizar fontes de energia externas)
A haste de ligação que puxa / empurra o trenó pode ser (como muitas vezes é feito na aeronave modelo) uma curvatura simples fio de ferro 90 graus e inserido num dos orifícios das várias cruzeiros de nylon que são sempre ligados ao servo. o slide, se você não pode encontrar melhor, Poderia ser um potenciômetro “controle deslizante” privados de todo o elétrica (procurar um que tem um passeio preciso e suave)
Uma fita (em torno de um pino) que puxa e empurra é linear inerentemente, em vez de uma haste de ligação não está. Se a linearidade não será suficiente para corrigi-lo será fácil com duas linhas de software.
Com uma corrida de poucos centímetros terá precisões em torno do décimo de milímetro (e ainda melhor do que um centavo com TGY930, Se o slide é preciso, há jogos e com pouco atrito)
Bem-vindo entre thereminomani, por favor, pergunte para qualquer dúvida, não perturbe, Em vez disso, apreciar e obrigado pelos elogios.
Obrigado pelas sugestões. Vou fazer alguns testes e que você saiba como ele vai.
Armando perguntou:
ter realizado o circuito GRANDE TRIGGER IV, porque eu tenho 10.000 RPM a partir do sistema de rotor e um consumo de 150 Mas. Você sugeriram o uso de Theremino porque com poucos componentes eu alcancei meu objetivo, sem dores de cabeça…. Portanto Theremino terá que trabalhar para alimentar meus bobinas como uma alternativa para o controle fantástica gatilho IV além de balanço (velocidade do rotor) em função de um sensor térmico. por enquanto nada mais. A velocidade que eu pretendo ficar é 30.000 RPM com poder 12/24 Volt e pouca corrente;. podemos fazê-lo?
RESPOSTA:
Vire rápido e consomem pouca depende não só no gatilho, mas também pela:
– caminhos magnéticas bem definidas que se concentram os fluxos magnéticos nos locais certos
– programas magnéticos concebidos para minimizar as vibrações
– abertura de ar de poucos décimos de milímetro entre o estator e rotor
– Enrolamentos com grande impedância combinada com a menor resistência possível do fio
– Construção adequada para suportar a força centrífuga sem deformação
(Se o rotor é deformado você não pode manter uma lacuna Mimino
e um rotor que roda a 30 000 passeios podem ser muito perigoso)
– Um elevado número de pólos (pelo menos 8 não é 24, como o melhor brushless)
O número de pólos e a forma dos caminhos magnéticos, Eles são importantes para minimizar as vibrações.
As vibrações comer potência e, portanto, diminuir a eficiência quando se acelera.
E, chegando à sua pergunta:
Não, Eu não acho que podemos fazer motores eficientes, que funcionam em 30 000 Apenas voltas empresas como Turnigy com rotores e estatores construídos com máquinas de controle numérico podem torná-los.
O que eu propus é uma “motor inteligente” Ele sempre sabe onde ele está
– Sem pretensão de suas máximas voltas possíveis (Eu diria que um máximo de 1000 RPM)
– Nenhuma reivindicação para consumir pouco.
– Eficiência pode ser um décimo de um bom brushless
e, em seguida, alimentá-lo obrigação com muito mais poder do que eles podem ganhar.
Mas, em troca, teríamos a oportunidade de construir um motor que é software metade e metade hardware, com enormes vantagens sobre a possibilidade de controlá-lo, em velocidade e aceleração e d conhecem em cada momento, quantos passos fez e em que direção… um deleite para algumas aplicações.
—————————-
Eu também sinto que há uma desejo de perseguição em vez de fins religiosos científicos e neste não estamos em todos amigável…
As leis do magnetismo, em energia e em atrito são implacável e preciso, há muito para descobrir neste campo, ao contrário, eles devem projetar bons motores… E, mesmo conselho, você não projetar mais com o serrote e arquivo, mas com a cabeça, software de simulação e Internet.
Então, eu recomendaria para continuar com o fantástico Gatilho IV Beltramone
Saudações
Livio
Bom dia .
Para requisitos de negócios , estamos construindo um pequeno robô antropomórfico com três graus de liberdade,
precisamos mover os três servos, simultaneamente, seguindo um caminho com uma forma ligeiramente elíptica( nós poderíamos fazer os cálculos com códigos G) os servos são Microserfs ,os braços do robô são longas aproximadamente 70 mm. Se de alguma forma eu posso enviar fotos, alguém por favor me diga se você Theremino é adequado para nós?
Graças Antecipar STEFANO
Estes foram os SERVOS….
N.3 servocomandi
9355000035-0/50464 Turnigy TGY-DS245MG Alloy Caso Micro Digital Servo 2,0 kg /
Ele robô Ns , Ele tem apenas três servidores , porque teria sido muito difícil construir com mais graus de liberdade para o tamanho pequeno , dado que os braços são 70 mm…
Theremino , Pode ser configurado com apenas três servidores ?
Posso enviar imagem, se necessário!!
SAUDAÇÕES STEFANO
O sistema Theremino pode controlar qualquer número de servo, a partir de um mínimo de uma, a um máximo limitado apenas pelo número de módulos que se conectam. Com apenas um módulo Theremino Master pode ser dirigido por 1 em 6 servo. Adicionando módulos escravos adicionar mais 10 canais para cada módulo.
Os servos são todos bem, conexão direta com o PIN. O 5 Volt vindo do USB está presente em todo o PIN, portanto basta conectar o servo, HAL abrir o aplicativo imediatamente e experimentá-los com o mouse sobre o valor da coluna.
Nós nunca tentou o TGY-DS245MG mas vai funcionar com certeza. E’ No entanto, um servo digital e servo geralmente digitais têm fortes correntes de energização. Pode ser necessário adicionar um capacitor 2200 UF, maior do que 6 Volts, entre o 5 Volt geral, todos PIN, ea massa. Se eles não são suficientemente precisas eles serão substituídos com TGY930 recomendado por nós.
A aplicação Theremino Robotarm faz exatamente o que você pediu:
https://www.theremino.com/downloads/automation
Theremino Robotarm é um aplicativo escrito de forma simples e todo o nosso software “Aberto”. Depois, você pode modificá-lo para as suas necessidades, ou mesmo copiar os algoritmos, em outras aplicações escritas por você.
Theremino Robotarm contém tudo que você precisa para a sua aplicação, está lendo o arquivo GCode, que as funções cinemáticas directa e inversa, até três / quatro ases. As configurações são controláveis três: articulado (Eu acredito que é o seu caso), SCARA (aranhas com três braços) e Orthogonal (tabelas X / Y / Z).
Todos os nossos aplicativos funcionam mesmo sem comprar o hardware. Meu conselho é fazer o download imediatamente o Theremino Robotarm, experimentá-lo com GCode e ver como está escrito. Ele contém algoritmos de alta qualidade que você poderia salvar um monte de trabalho.
Se precisar de uma assistência mais aprofundada, por favor escreva para: Engineering@theremino.com
Eu envio um e-mail com fotos anexadas.
o servo que diz que ela é grande demais para nós, temos limites de tamanho, este é um modelo de robô para a pintura .
Seria um modelo em escala de um sistema real , com a simulação de todos os movimentos do robô reais…..
o robô que construiu, mas o software eo ciclo operacional começa a ser um problema muito sério para nós.
Leve o módulo mestre não seria um problema , Seria preciso falar com alguns de vocês para explicar melhor o nosso problema e qual caminho tomar.
meu e-mail : spl@spl.191.it.
toda a ajuda é bem-vinda.
Obrigado
Olá a todos…
Eu descobri recentemente o sistema Theremino, Eu encontrei conceito e simplicidade realmente maravilhoso (parabéns!!!!!!!!!!!!!!!). Eu construí um par de cnc que são controlados através do LPT com LinuxCNC. Gostaria de perguntar se existe a possibilidade de controlá-los com LinuxCNC através Theremino.
Graças Antecipar Guido
Nestes dias estamos completando o controle de motores de passo:
https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#steppers
(uma obra colossal e resultados com excelente desempenho)
Mais tarde pretendemos fazer uma simples CNC Theremino, que irá substituir os vários Mach3, LinuxCNC e MC2. Isso é porque nós se cansou de controle do cortador programas tão desnecessariamente complexos. Eu não sei LinuxCNC, mas Mach3 tem tantas definições, proteções e controles, que quando você parar de andar, Ele precisa bênção do Papa para que ele inicie novamente.
Em seguida, Quando temos tempo, esperamos fazer ainda um controlador para máquinas RepRap tipo. Mas, por agora precisamos terminar os steppers, e devemos ter sucesso no Natal, como prometido.
Que sendo dito, é claro que seria possível convencer LinuxCNC para escrever os valores X, Y e Z no nosso entalhe. Deve ser razoavelmente fácil, mas não vamos fazer, é melhor para envolver o pouco tempo para limpar aplicações, ao invés de falsificar aplicações existentes. Eu também não sei Linux para usá-lo e eu não aguento, muitos sudo, muitas senhas. Eu tentei uma vez para se tornar o super usuário para sempre e eliminar todas as senhas, mas parece impossível. Eu perdi um dia inteiro e eu não podia!
Olá, obrigado pelos elogios, e bem-vinda entre thereminomani.
Com visudo é possível configurar sudo para que um usuário ser permanentemente os mesmos direitos que o administrador do sistema.
É `Mas sconsigliatissimo Por que fazer é colocar no jogo de segurança.
Não use proprietários sitemi operando por muitos anos, mas eu li que mesmo M $ nessas versões mais recentes de suas tentativas sistema operacional em todos os sentidos a perder um mau hábito de fazer logon como um administrador, visto o dano grave que provoca.
Se GNU / Linux sabemos que temos que trabalhar por muito tempo no terminal root, É muito melhor usar a opção -i sudo para permanecer conectado como administradores, enquanto nós não damos saída.
$ sudo-i
senha …
#
#
# Saída
$
Olá :-)
Obrigado pelo conselho, vamos testá-lo com certeza, mas o Linux tem um antivírus sistema? (Avast não, MacAfee e similares que só vai fazer você se preocupar)
O problema é que a força sudo para dar tudo o que você perde toda restrição e já não serve qualquer bom. Muito melhor do que até o próprio sistema operacional, como explicado aqui: https://www.theremino.com/blog/tips-and-tricks/security
Como você sabe Linux é bastante imune ao vírus e seus usuários se preocupam mais do que qualquer coisa para não se tornar portadores sãos e talvez inconscientemente enviar vírus fora, por exemplo, através un'allegato email.
Eu duvido, portanto, que mesmo que você queria, você pode encontrá-lo em muitos antivírus de rede para Linux. Há Será que vai ser alguém .., Lembro-me Avast mas eu nunca tentou.
Normalmente eu prefiro instalar os pacotes disponíveis no repositório oficial da distribuição que você usa (testes Debian). A única vírus presente e você provavelmente já sabe é ClamAV com, querendo, clamtk, sua interface gráfica.
Esta é a descrição que o pacote tem dentro:
=================================
ClamAV é um kit de ferramentas anti-vírus para Unix. O objetivo principal deste programa é a integração com servidores de correio (anexos digitalização). O software fornece um demônio flexível com vários segmentos no pacote clamav-daemon, uma linha de comando do scanner no pacote clamav, e uma ferramenta para atualização automática via Internet em
pacote clamav-freshclam. Os programas são baseados em libclamav6 que pode ser utilizado por outro software.
Este pacote contém a interface de linha de comando.
Características:
– suporte integrado para vários formatos de arquivo, incluindo Zip, leva,
gzip, bzip2, OLE2, Gabinete, CHM, BinHex, SIS e outros;
– built-in suporte para quase todos os formatos de arquivo de correio;
– built-in suporte para executáveis ELF e arquivos executáveis portáteis comprimidos com UPX, FSG, Petite, NSPack, wwpack32, MEW, Upack e ofuscado com SUE, Y0da Cryptor e outros;
– built-in suporte para formatos de documentos populares, incluindo arquivos de Mac do Office Microsoft Office e, HTML, RTF e PDF.
Para que as funções de digitalização, você precisa de um banco de dados de vírus. Existem duas opções:
– clamav-freshclam: atualiza o banco de dados a partir da Internet; É a opção recomendada se você tiver acesso à Internet;
– clamav-dados: para usuários sem acesso à Internet. O pacote não é atualizado uma vez instalado. O pacote clamav-getfiles permite criar pacotes personalizados a partir de um computador conectado à Internet.
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ClamAV eu tentei várias vezes e sei que está disponível nos repositórios oficiais de todas as principais distribuições Linux, mas honestamente eu não podia certificar-se sobre a sua validade Por que, felizmente para mim ou talvez até mesmo por que não freqüentam locais também potencialmente perigosos, vírus não tomá-lo e então eu não tenho refutação válida.
Para aumentar a segurança no Linux Eu imploro para me aconselhar, se você já não tiver feito isso, Também instalar rkhunter e chkrootkit:
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Rootkit Hunter examina o sistema de rootkits, Porta dos fundos, tubo aspirador e erro di
Segurança é conhecido é desconhecida.
Verifique se há:
– mudanças na hash MD5;
– arquivos normalmente criado por rootkits;
– Executável com autorizações anormais;
– cordas suspeitos em módulos do kernel;
– arquivos ocultos no diretório do sistema e pode examinar opcionalmente o conteúdo dos arquivos.
Usando rkhunter sozinho não garante que o sistema não seja comprometida. Ele recomendou a implementação de testes adicionais, vêm chkrootkit.
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Quanto ao seu link para atualizações de segurança para o XP, Eu já tinha lido há algum tempo em seu site e, mesmo que não seja diretamente afetado, Fiquei satisfeito. :-)
Ajudando muitas vezes iniciantes para instalar o Linux em dual-boot com o Windows, Notei que, pelo menos a nível nacional, a máquina sobre a qual XP ainda está instalada é verdadeiramente notável e está caindo muito lentamente ao longo do tempo.
Pena que esta informação não é generalizado entre os usuários e é difícil encontrar ainda no site da Microsoft.
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“Só os paranóicos sobrevivem.”
(cit. Andrew Grove)
Eu recentemente construído um módulo mestre e escravo, Eu gostaria de saber onde posso encontrar o software Teremino Arm. Por favor, responda o mais rápido possível. Obrigado antecipadamente.
O Theremino ARM é aqui:
https://www.theremino.com/downloads/automation#arm
Para encontrar tópicos facilmente, você pode usar esta página:
https://www.theremino.com/applications
Um Conselho: para operar o Robotarm não precisa do Escravo. O Mestre já tem muitos mais Pin daqueles que são para Robotarm. Assim, no início, é melhor se você usar apenas Mestre.
Orlando nos escreveu:
Eu vi um quadro para o programa Arduino chamado S4A, Também funciona em Theremino?
Resposta:
O S4A funciona apenas com Arduino e não é compatível com o firmware normais Arduino, muito menos com o software thereminico. SA4 reprograma o Arduino, para torná-lo fazer coisas robóticos, você vê no vídeo, mas faz exatamente isso.
Com Theremino sistema usando uma linguagem mais simples, Theremino automação:
https://www.theremino.com/downloads/automation
Theremino automação não é um programa de gráficos, mas, precisamente por isso, É mais poderosa. Por exemplo pode ler arquivos de som (MP3), e arquivos de vídeo (MOV, AVI WMV e). Com a palavra simples “CARGA”, Ele abre um site e navegar, como acontece com qualquer navegador. Ou abrir vídeos do YouTube, ou acessar o e-mail ou sua página no Facebook. Ou você pode usar GIF animado, para construir sinóptico em movimento.
Theremino Automation pode controlar robôs, como SA4, mas também pode executar programas longos e complexos, para os controlos de processos, e bancos de ensaios, Também no setor industrial. tais aplicações, com um programa gráfico como SA4, se tornaria um emaranhado incontrolável.
O Automation Theremino também é fácil de usar, as palavras para aprender, são quinze ao todo. O programa fornece suporte contínuo, Ele sugere palavras ao escrever, e destaca erros.
Aconselhamos a todos para baixar e experimentar, Ele funciona sem hardware e contém muitos exemplos. Você aprende a usá-lo em cinco minutos: https://www.theremino.com/downloads/automation