Recommandations pour les machines de commande numérique par ordinateur
Si vous avez besoin de conseils sur les moteurs de recherche à utiliser, composants mécaniques ou comment les assembler et les acheter, S’il vous plaît contacter Fabio di Arezzo qui, ces dernières années, a recueilli beaucoup d’expérience sur CNC de fraisage et de machines à graver laser.
En images à venir, vous pouvez voir quelques-unes de ses réalisations. En cliquant sur les images deviennent de plus et vous pouvez remarquer que sont les machines combinées, c'est-à-dire que vous pouvez monter soit un laser qui le burin.
Écrire à Fabio pour obtenir des recommandations, Acheter ensemble de composants ou de vous faire obtenir de lui des kits de composants. Ou vous pourriez même d’accord construire des pièces ou machines complètes.
Fabio di Arezzo – Civitella in Val di Chiana (AR) – Fabio.cve31@gmail.com
Radar et des bras robotisés
Il s'agit de la première sonar das Riboni, l ’ application ThereminoRadar est née de ce prototype. Nous remercions Mauro, nous tenir impliqués et d'insister, jusqu'à faire fonctionner.
Télécharger ThereminoRadar ici: /téléchargements/automation * radar et informations sur les capteurs ici: /# matériel/entrées/sondes usound
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Mauro Radan est également expérimenter avec différentes versions de pinces parallèles. Ses mécaniciens sont très bien conçus. Il s'agit d'une version avec servo haute puissance. Ces servos ne conviennent pas à écrire à cause de leur bande morte, idéal pour les attraper et de soulever des objets, mais sont. Les deux servo à la base et la construction très robuste, assez lourd à soulever des objets.
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Un des premiers prototypes de ThereminoArm. Cette version a toujours été un maître et un esclave, parce que le premier maître n'a pas eu de PIN configurable. Maintenant vous faites tout avec juste le maître et avancer même deux broches. Avril ’ mise à jour 2017: le nouveau firmware du maître, augmente le nombre de broches à 6 dans 12, alors maintenant qu’ils avancent à huit broches pour usages généraux. Nouveau firmware peut également conduire les moteurs pas à pas.
Vous pouvez ensuite créer des bras de robot très précis à l’aide de petits moteurs et des ceintures. Je recommande d’utiliser un rapport de démultiplication très élevé, au moins cinq mois, mais mieux si vous parvenez à réunir jusqu'à dix. De cette façon la 200 pas par tour deviendra 2000 pas à la révolution et vous peuvent obtenir une précision de 0.7 mm avec demi-mètre de longs bras. Précision qui passera à environ un dixième de mm et surtout à l’aide de la microstep.
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Un Robot n'est pas nécessairement un bras articulé. Avec un peu’ fantaisie, Vous pouvez composer des machines simples et efficaces.
Un robot “d'enseignement” construits par les étudiants de l'Institut ’, C. de Corniglio
Proposition de l'Institut, motivation i.c. Corniglio est: “…Rejoignez le monde numérique avec le monde réel et le béton” et c'est précisément pourquoi est né le système Theremino. Un Merci chaleureux pour votre recherche!
Croquis et Firmware
Beaucoup après avoir appris le langage Arduino croquis, ils ont écrit qu'ils aimeraient l'utiliser, pour Theremino. Malheureusement l'esquisse de la langue a été pensé, Seuls les processeurs dell ’ Arduino et il transplanter sur autre “micro”, allait devenir si différent, perdre toute possibilité, Programmes d'échange entre les deux.
Notre programmation PIC en C ou C++, en utilisant les compilateurs standard et un IDE, Nous utilisons GNU Compiler, Il est Open Source.
En ce qui concerne l'immense popularité de l'Arduino, Il peut nous faire ressembler “plusieurs”, en fait tout le contraire est vrai, Arduino utilise une langue non standard, fait spécialement pour Arduino et valable seulement pour Arduino.
Sketches ne sont pas des émissions de vrai firmware, mais une simple programmation, qui cache tout le “grandes lignes”. L'esquisse, l ’ l'efficacité est la capacité à manœuvrer, ne se limitent.
En plus d'un croquis de déformation didactique, vous apprendre à utiliser une abstraction du micro, au lieu de la micro lui-même. Pour apprendre à utiliser un micro, Vous devriez considérer la fiche technique du fabricant, pas les instructions de l'Arduino.
Cela étant dit, Heureusement, le microprogramme système Theremino, ne nécessite aucune programmation. Nous sommes en 20xx et censément l’InOut un PC, ainsi que le firmware d'un téléphone mobile, ou une machine à laver, travaillent. “Comment sont”, sans avoir à re-programmer chaque fois, Selon que vous souhaitez laver des chemises, ou bleu jeans.
Déplacement du point de vue
Le déplacement du point de vue, entre Arduino et Theremino est en fait, déplacer le ’ intelligence du firmware pour le logiciel. Ce changement multiplie par mille la vitesse disponible, la puissance de calcul, la mémoire, et la facilité de programmation.
Pour cette approche, Vous devez être connecté en permanence à un PC (ou un NetBook, une eeeBox, une tablette, un PC embarqué ou un Pi de framboise, comme il est expliqué ici: applications/autonomes-blog #standalone, et ici aussi: ordinateurs téléchargements/notes sur logiciel / #)
Nombreux appareils, tels que les imprimantes, moniteurs et les souris, ils sont constamment connectés à l'ordinateur et tout ce qu'ils trouvent “normal”. Pourtant, beaucoup de gens pensent qu'une “appareil”, comme un bras robotisé, ou une imprimante 3D, doit être autonome, et probablement un tas…
Intelligence et bras robotiques
Nous faisons l ’ exemple, boîtier de la montre, un “bras robotisé”. De nombreux fabricants de bras robotiques Arduinici, ils ont réalisé que leurs bras “alimenté par piles autonome”, en fin de compte, il fait toujours la même chose. Ce qu'il est manquant? Communication et logiciel, algorithmes puissants qui tiennent à touchent des données 3D, avec le monde extérieur, capteurs, Webcams, microphones, comprendre le GCode, et communiquer avec d'autres applications, en temps réel.
Micro ne sont pas conçus pour gérer les fichiers 3D, ou décoder les signaux audio, n'ont pas une alimentation adéquate, pour lire des fichiers midi, ou décoder la vidéo d'une WebCam. Et même si elles sont forcées de le faire, le tourteau. Dit avec d'autres mots: “L'endroit approprié pour le cerveau, Il n'est pas proche des muscles”
Une autre raison, cela le rend très intelligent, Branchez fermement les bras et les imprimantes 3D sur votre PC, est que vous devez leur fournir du courant. Lorsque vous dépassez le jouet de phase, besoins de puissance, deviennent trop lourds, pour les batteries.
Comment sont les bras robotiques professionnelles ?
- Avoir de gros câbles, qui comportent des données et l'alimentation.
- Communiquer en permanence avec un ordinateur de supervision.
- Contenir seulement le firmware, algorithmes intelligents, ils sont tous sur PC.
Cliquez sur l'image, pour un meilleur look.
Quelle langue utiliser?
Une fois que vous avez décidé de passer la ’ intelligence, depuis le firmware d'un langage de haut niveau, Quel est le meilleur langage pour apprendre?
Voici une question de goût, Certains disent que n'existe que sur le C++, et traiter avec mépris, toutes les autres langues.
Autres, comme nous, pense que C++ est un langage plus âgé, Cela nécessite beaucoup plus de temps et d'énergie, ces dernières langues. Et ils pensent aussi que C++ et similaires (C, Java et toutes les langues avec le point-virgule pour chaque ligne) langages formels sont mal structurées et mal, qui vous invitent à écrire, afin “sale” et confus. Dans ces langues, vous pouvez écrire, choses acceptables par le compilateur, mais absolument illisible, pour l'homme.
Nous préférons plus structurés langues, Cela aide à bien écrire, et pour minimiser les erreurs. Ce processus de distanciation progressive, de langage machine, est en cours pour cinquante ans ’ ans et avec chaque nouvelle étape, c ’ est quelqu'un qui se plaint et se plaint les vieilles langues. Mais le processus se poursuivra, et finalement, nous allons arriver à programmer, dans le langage humain. Le langage humain est actuellement VbNet.
Comme les langues vivantes (VBNET et C#), ils ont une puissance et une vitesse impressionnante, parce que leurs fonctions de base, ne sont pas réécrits chaque fois à partir de zéro, mais sont au contraire prêts en “Moment de l'exécution” et écrite avec des algorithmes optimisés, et adaptée au système d'exploitation.
Un deuxième avantage des langues vivantes, doit être indépendant du système d'exploitation. Une application écrite en C# ou Visual Basic, s'exécute sans changer une virgule même sur Mac, Linux et Unix. (Ceci en théorie… dans la pratique seulement sur Windows fonctionne très bien, Alors que sur d'autres systèmes d'exploitation, les implémentations sont incomplètes et pleine d'erreurs)
En conclusion nous Nous vous suggérons d'utiliser VbNet ou C# (très semblables les uns aux autres) Presque toutes les applications, Système Theremino, sont écrits en VbNet, parce que nous jugeons plus “Humaine”, mais vous pouvez facilement passer d'une langue de tous les ’ plus, à l'aide de SharpDevelop à traduire.
Pour installer les outils de développement, lire ici: instruments de téléchargements/notes sur logiciel / #
Salut!! Je cherchais pour votre excellent travail “bras robotisé”, C'est incroyable; J'ai donc une question, Je tiens cela construire mais de Pentecôte l'atmega8535, la raison est que j'ai la stk500 starterkit offrent par atmel, Cette startedkit n'avez pas les comunications via usb ont seulement série. Comment peut communiquer le logiciel “Theremino_Arm” par le biais de série rs232? Il est possible?
Merci et félicitations pour votre travaille!!
Le système theremino ne pas communique via rs232 mais uniquement via le port USB, MACHINES À SOUS, UDP, ou OSC. Dans les pages https://www.theremino.com/technical vous pouvez trouver toutes les informations nécessaires, et si vous pouvez utiliser un atmega mais vous serez certainement mis beaucoup de temps pour programmer le firmware. Nous ne savons pas les processeurs ATMEL et donc nous ne pouvons pas vous aider.
Bonjour tout le monde!
Mi chiamo Mario e già da qualche tempo ho “adottato” Il braccio robotico “Theremino” dans mon labo et je suis littéralement folle de joie! Vous écrivez juste “adottato”, mis à part le fait que c'est un projet OPEN SOURCE, mais parce qu'on peut vraiment dire que “est devenu une partie de ses intérêts” Fois “entré” dans le projet) Et’ un dispositif facile à construire, et donne beaucoup d'occasion’ d'apprendre quelque chose de plus sur la robotique et les esclavages! C'est principalement grâce à Theremino_ARM et https://www.theremino.com/downloads/foundations, Ils également librement téléchargeables sur le site et l'Open Source!
Moi-même j'ai barboté dans sa construction, apprendre beaucoup de choses nouvelles et intéressantes, principalement grâce à toute l'équipe, en particulier par Livius. Très intéressant la partie mécanique, facile à comprendre et efficace incroyable, compte tenu de la simplicité de la structure. Il suffit de regarder les petites vidéos présentés sur le site, pour rester immédiatement étonné par la précision et la répétabilité’ dans son fonctionnement. J'ai essayé le matériel et je peux confirmer que la vitesse de cette vidéo n'est pas truquée! http://www.youtube.com/watch?v=S8aXLacX14s
Recommande vraiment quelqu'un d'entreprendre la construction, afin de “Profitez de” personnellement les satisfactions que peuvent donner déjà que c'est et voir l'énorme potentiel que ce petit projet s'ouvre devant vos yeux, avec une simplicité désarmante!
salutations et je vous remercie tous pour votre engagement.
Mario
Bonjour Livio,
J'ai quelques questions pour vous:
1) J'ai jeté un oeil à la theremino de système logiciel, Je comprends aussi bien en VB (personalmetne préfère le c ), mais je ne comprenais pas comment environnement RAD a été développé ? Je ne pense pas que Visual Studio parce que je ne reconnaissais pas la définition du projet. Je pense que codeblock ou quelque chose de similaire...
2) Il n'est pas clair pour moi comment créer des programmes personnalisés à envoyer à la carte. Dois j'utiliser VB ? Il est un interprète ? Puis-je créer des logiciels pour mettre la photo dans d'autres langues
3) Je comprends que vous devrez télécharger le matériel par interface de Microchip, mais il n'est pas vraiment clair. Je n'ai pas vu de tutoriels sur (Si je donnerais volontiers un coup de main car je pars de néophyte avec cette carte)
4) Vous m'avez dit que vous n'avez plus besoin l'esclave pour bras, vous avez juste besoin du maître, pouvez-vous confirmer ? C'est ne pas de rendre l'ordonnance 2 fois.
5) Sur le post, j'ai lu que vous implémentez le logiciel 2.7 pour les robots delta. Vous travaillez également sur prototype u ?
6) Dans la version du logiciel, vous voyez la prévisualisation de l'image à imprimer. ;à la fi je veux commencer par une nouvelle image, Comment je fais ?Je ne comprends pas comment il est possible d'inverser le processus. Probablement besoin d'un petit programme par la poste comme un bloc-notes qui traduisent les positions coordonnées pixel Gcode. Mais je n'ai pas vu.
Salut, répondre à vos questions une par une:
1) Logiciel système Theremino est écrit avec Visual Studio en VbNet parce que ces tests s'est avérée la plus rapide. Mais si vous préférez la C est facile de le convertir en CSharp, en utilisant l'un des nombreux convertisseurs que vous trouvez sur le net (comme SharpDevelop) Dans la pratique, rien ne change, CSharp, il y a des points-virgules et l'exécution est seulement légèrement plus lente en raison de la manutention lourde de chaînes.
Si vous le souhaitez, vous pouvez vérifier par vous-même la vitesse VbNet, CSharp, C++ et VB6 en utilisant les exemples sur cette page: https://www.theremino.com/downloads/foundations (“Interprocessus Communications”)
Après avoir téléchargé les exemples vous pouvez les ouvrir avec VisualStudioExpress2010 ou VisualStudioExpress2008, Vérifiez que faire exactement les mêmes choses, reconstruire les, Essayez-les dans 32 bits et 64 bits et vous trouverez toujours que le VbNet est langue plus rapidement, puis, s'en sortir, Il y a CSharp, C++ et, enfin, VB6. La différence de vitesse vous remarquez principalement des opérations complexes sur les chaînes et les tableaux.
Sur cette page, vous pouvez lire les détails qui font la VbNet ci-dessus CSharp (et aussi bien au-delà du C++):
https://www.simple-talk.com/dotnet/net-framework/10-reasons-why-visual-basic-is-better-than-c/
Cependant, à partir des exemples de “Interprocessus Communications” Vous pouvez écrire vos propres programmes dans n'importe quelle langue que vous voulez parce que Theremino est un système ouvert et accessible à travers les fentes. (bien sûr, il sera plus difficile que l'utilisation de nos logiciels déjà écrits, vous devrez apprendre beaucoup de choses mais, Étant donné que toutes nos sources sont en open source, Vous pouvez le faire)
2) Vous n'avez pas à “Créer des programmes personnalisés à envoyer à la carte” Theremino le système fonctionne en temps réel, vous avez un lien direct entre les applications de niveau élevées et le matériel, de toutes les complications du matériel portant le programme HAL, vous pouvez vous concentrer sur les aspects de niveau élevés de votre projet, sans programmation.
3) Vous n'avez pas besoin de télécharger “…matériau d'interface de Microchip…” tout ce que vous devez communiquer avec le matériel est prêt et fonctionnel immédiatement, Il suffit de brancher l'USB et lancer la couche HAL.
4) Je confirme que juste le maître pour compenser un bras robot six axes.
5) Bientôt nous publierons le programme Robot_Arm qui calcule la cinématique inverse pour les bras de type “SCARA” et “DELTA” Concernant les prototypes le SCARA est simple, tandis que les deltas sont extrêmement sensibles à la longueur des bras et des bielles de petits moteurs. Nous n'avons pas encore trouvé une bonne configuration pour le DELTA que dans ce cas vous devriez rencontrer seul. Vous pouvez également faire des simulations avec un seul logiciel… l'objectif est de maximiser la plage de rotation du servo sur un espace de travail petit afin de maximiser la précision.
6) Pour produire le Gcode à l'aide de programmes 3D comme “Mastercam” ou “SolidWorks” ou des programmes pour les PCB comme “Aigle ou la conversion des dessins comme “Wintopo””
Nous préparons un programme pour convertir les images de s'étirer en GCode, On l'appelle “Theremino_ImgToGcode”, manque de nombreuses commandes utiles et ses contrôles sont confus, mais, Si vous utilisez la bonne façon, fonctionne très bien et il n'est rien d'autre comme lui sur le net.
Vous pouvez télécharger une version préliminaire d'ici: https://www.theremino.com/downloads/automation
Ensuite, vous devez faire:
“LoadImage” une image composée de traits (pas un paysage)
“Rosenfeld” pour obtenir le périmètre de rayonnement
“Vectoriser” pour produire le GCode
Salut
Livio
Enfin, vous mettez à niveau sur les derniers essais que j'ai fait sur la carte Arduino et mon petit bras expérimental (essentiel, juste pour les tests conceptuels accompli au sein d'un week-end) maintenant que je l'ai et je ne peux pas le jeter
Le but était de tester la qualité du module interface Arduino UNO du PC via le clavier de contrôle direct servo. Je dois faire une correction sur l'Arduino. Un utilisateur a la possibilité d'interfacer le clavier en utilisant les broches de la communication 7 et 8 de la carte, Cependant, le résultat a été décevant pour deux aspects:
– Le système se déplace à la vitesse de transmission du clavier, donc, si vous définissez haute petits pas de précision est saccadé. En mettant une gamme supérieure réduit la précision, mais le mouvement est plus fluide. Mais à ce stade, elle ne sert pas plus longtemps.
– Les contrôles sont toujours séquentiels, ainsi, même en diffusant directement à partir de la carte de très haute vitesse (1/2 seconde de retard) les moteurs toujours déplacent les uns après les autres. Le mouvement n'est jamais parfaitement fluid, mais toujours un peu saccadée, de sorte qu'un cercle n'est jamais parfait, pas même à distance. Transfert des algorithmes de traitement de moviemtni autonome avec des formules intégrale avec quelques octets ne sont pas pour tout le monde.
– KeyboardPS2 bibliothèques contiennent seulement quelques touches (flèches, touche de fonction 1-12, de, pageAbout, pagegiu, peu de choses) La bibliothèque peut être mis en place mais perd la compatibilité avec la bibliothèque standard keyboardPS2 (dans les versions ultérieures toujours ré-implémenter, sauf si vous mettez la main directement au réseau par l'intermédiaire de la communauté)
J'ai un problème entre la fourniture directe via USB et batterie, mais je ne comprends pas pourquoi (avec le clavier de la batterie ne fonctionne pas) J'ai effectuera des tests pour voir pourquoi. Puis je suis curieux de répéter tous les tests avec Theremino !
Je me rends compte que vous pouvez faire beaucoup d'optimisations. Combien de fois avez-vous a commenté sur vos messages, seulement ceux qui veulent apprendre peut comprendre ce qui nous motive pour étudier ces systèmes de contrôle, simplifier autant que possible accès à tous les. Je suis d'accord que le vieux PC étaient beaucoup plus ouverts, Aujourd'hui, tout est blindé comme tout est purement commercial. Mais nous ne nous n'abandonne pas !
Salut
En ce qui concerne la possibilité d'utiliser un Arduino mi ricredo, Vous pouvez atteindre réellement une bonne précision même avec le processeur de l'Arduino et ATMEL à 8 bit, Voir ici:
https://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=sk5krCkzFoM
Cependant, l'exactitude, vous payez aller real lent, comme une comparaison Regardez cette vidéo sur l'incroyable vitesse que vous obtenez avec le système PIC Theremino (16 bits et 48 Horloge MHz)
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=Ng2izMS7zG4
Bonjour Livio,
J'ai essayé le programme que vous avez envoyé pour la vectorisation des images et transformation en Gcode, mais souvent me donne cette erreur:
Exception non gérée…
************** Texte de l'exception **************
Win32Exception système. ComponentModel.: Aucune application associée au fichier spécifié pour cette opération
dans le processus de système de Diagnostics. StartWithShellExecuteEx.(StartInfo ProcessStartInfo)
Process. départ dans les Diagnostics du système.()
Process. départ dans les Diagnostics du système.(StartInfo ProcessStartInfo)
Process. départ dans les Diagnostics du système.(String fileName)
à Theremino_ImgToGcode. Module_Gcode. arrivée()
….
….
Ceci et’ certainement dû au fait que ne pas associé fichiers GC à un programme. Essayez de faire double clic sur un fichier et Windows devrait confirmer qu'il n'y a aucune association.
Comme il a déjà’ J'ai écrit que je recommanderais d'utiliser “Metacut” Cela montre le GCode très bien mais, étant donné qu'et’ un programme pas freeeware et qu'il’ difficile de l'installer, Je voudrais vous recommander, Pour l'instant, Associer GC fichier dans le bloc-notes ou WordPad.
Le Theremino_IngToGcode après avoir produit le GCode tente d'accéder à un favori rapide avec contrôle du programme vous-même, Si cela semble superflu ajoutera la chance’ Désactivez-le dans la prochaine version.
Grazie par aver segnalato questo comportamento, se possibile cercheremo di evitare errore anche con fichier GCode non associati.
Nancy a écrit:
Chère Mme. Livio, Cappie et j'ai construisent nos propres bras de robot, mais se heurtent à lui faire tirer bien des questions. Servos ont été jugés? De https://www.theremino.com/en/blog/robotics-and-cnc/
Je peux voir HXT900 et TGY930, mais ne sais pas ce qui était initialement essayé allant de haut en bas de la photo https://www.theremino.com/wp-content/uploads/2012/04/RobotArm_Evolution.
Comment pouvons-nous réduire la “floue” question de nos dessins de bras robot comme vous le faisiez?
Cher Nancy,
Il est bon d'envisager, comme le centre du problème, l'inexactitude des États-Unis.
La zone morte des servos (en nous) et l'instabilité des impulsions électroniques (en nous) produit le même résultat: une mauvaise position de la pointe d'écriture.
L'ampleur des erreurs
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Toute la rédaction excursion pointe produite par un servo peut être, par exemple, sur 300 mm (selon la longueur de bras et d'autres variables)
L'excursion tout se déroule dans tout 1000 Nous la variation de l'impulsion à l'asservissement.
Donc, si un servo a une 3 Nous bande morte, Nous calculons 1000 Nous / 3 Nous = 300 postes
Ensuite, une 300 mm excursion divisé en 300 produit de pièces 1 mm d'inexactitude.
Sources d'erreur
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Le 1 mm imprécision était seulement théorique, mais dans la pratique:
– avec un 3 déclaré servo
– avec un signal de commande n'est pas particulièrement stable,
– avec une mécanique lourde
– en présence de frottements mécaniques
Il n'est pas étrange pour obtenir des inexactitudes de quelques millimètres qui sont horribles à voir.
Précision de servo
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La bande morte déclarée par les producteurs de servo est mesurée avec zéro force.
Quand un servo doit contraster la friction mécanique et le poids des pièces mécaniques la bande morte augmente considérablement.
Je pense que dans le cadre normal votre servo 3 pourrait avoir une zone morte d'environ 10 ou 15 Nous
Au lieu de cela le TGY930 (appelé aussi MG930) a une “mesurées et réel” zone morte du sujet 1uS (sur 10 ou 15 fois mieux)
Je n'ai pas testé la DS8231, mais le producteur dit “5900 étapes sur 120 degré” Cela signifie une bande morte mieux alors 0.2 Nous.
Précision du signal électronique
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Le servo sont conduits par des impulsions qui doivent être produites à une fréquence de tout 50 par seconde, il n'est pas important si elles sont 40 ou 70 par seconde, mais la fréquence doit être stable.
Les impulsions sont grandes de tout 500 Nous à environ 1500 Nous donc le remplir de rotation du servo (normalement environ 180 degré) est produit par un 1000 Nous excursion d'impulsion.
Il est très important que les impulsions de servo sont fabriquées avec un algorithme de firmware très stable
Les signaux de servo Arduino normales sont relativement stables (de nombreux Américains d'imprécision) (Ceci peut être amélioré un peu de réécrire le firmware entier microcontrôleur avec un programmeur et non à l'aide de la programmation normale esquisse)
Au lieu de cela, les signaux de servo Theremino sont absolument stables parce qu'ils sont générés par un firmware hautement optimisé, chrystal d'horloge synchronisée par un signal d'interruption qui provient directement du microcontrôleur.
Atténuer les problèmes de bande morte
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1) Réduire les longueurs de bras
2) Réduire le poids mécanique (mécanique simple et minimal – comme mon bras – C'est mieux)
3) Annuler tout frottement mécanique (simples et un minimum de pièces mécaniques sont mieux)
4) Utiliser uniquement de servo avec metal stud et doubles roulements
5) Utilisez la configuration de scara (la position de pointe dépend seulement de 2 servo – pas 3 servo)
Mesurer la bande morte real servo
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Vous pouvez mesurer la bande morte d'un servo y attacher un bras long pour elle (sur 30 cm)
Le servo doit être conduit avec un signal stable (ne bouge ne pas)
Le servo doit être serré dans un étau
Puis vous poussez un peu le palonnier dans le sens horaire et anti-horaire puis avec votre main et mesurez le mm d'écart par rapport à l'extrémité du bras long.
Puis, avec une proportion, compte tenu de la longueur du bras et de la circonférence de terminale correspondante et un 180 degré de rotation qui est produite par sujet 1000 Nous du signal changer vous permet de calculer la bande morte réelle du servo.
Leo ha scritto:
Se in ogni posiziono commune due identici servo, di cui uno con il funzionamento dans contro-fase (Fili del papillon interno invertiti), ROM ottenere un aumento della coppia e una riduzione degli errori.
Réponse:
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Lo hanno già provato, Il faut minimum linéarité dans les références internes servo afin que dans certaines zones, les deux servo lutter les uns contre les autres et perdre tout pouvoir à se quereller entre eux. Et ils tremblent encore.
Ils ont également découvert que les servos sont différents les uns des autres et éboulement à faire aller exactement ensemble est pratiquement impossible.
L'amélioration de la précision obtenue serait encore peu (Si vous ajoutez deux bruits il est réduit de moitié, mais devient 0.7 – racine carrée de 2) et le doublement du poids vous mangerait tous les avantages.
Résistance en comparaison
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Pour améliorer la précision (et la force d'au moins 6 fois) Je voudrais essayer le DS8231
Selon les caractéristiques ont une force, encore moins de 930 mais que la zone est morte “inexistante” la force “réellement utilisable” devient nettement supérieure à celle de 930
Zone morte par rapport
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Si vous essayez de pousser sur le côté un serviteur 930 vous voyez qu'avant qu'il ne commence à se battre avec toute sa force a tourné presque un degré.
Le servo DS8231 (du moins selon ce qu'ils promettent) donner toute sa force maintenant et (Si vous ne dépassez pas leur 1.26 Kg/cm) tourne pas même un centième de degré.
– le TGY930 correct de 60 Hertz
– le DS8231 correct de 250 Mega Hertz
L'énorme différence de vitesse de DS8231 rend la correction peut corriger beaucoup mieux, mouvements même minimes, ne jamais secouer.
Bonjour tout le monde, Je voudrais une clarification sur les fichiers à envoyer à theremino bras pour dessiner les silhouettes (2D). Voici ce que je fais:
1. mon plan de dessin en 2D > Enregistrer dans DXF ( Communiqué de 12 )
2. montant sur DXF dans le convertisseur de ACE 3.20 > Enregistrer le fichier converti en Caroline du Nord
3. Commencer Theremino bras robotisé 3.4 > Chargez le fichier NC > COURIR > ne simule pas tout mouvement.
Permettez-moi de commencer en disant que les exemples de fichiers inclus dans votre travail de sw bien, mais je veux faire quelque chose de mon, Qu'est-ce qui ne va pas ? Quelles données manquent à mes fichiers pour commencer la simulation ?
Merci pour votre attention.
Fichier probablement NC n'est pas déclenché bien.
Vous utilisez la dernière version de RobotArm? (les premières versions n'a pas lu certains formats)
Pourriez-vous m'envoyer un fichier de NC à vérifier? (en génie au signe theremino dot com)
Je recommanderais que de suivre un simple:
– Ouvert https://www.theremino.com/downloads/automation
– Télécharger “Theremino ImgToGcode”.
– Utilisez-le comme décrit sur la page de téléchargement.
Vous pouvez aussi demander des conseils à Alexei (Alessio. justes au signe wetteruseful dot il)
Cela rend souvent ces conversions.
Bonjour Livio,
J'ai corrigé la capture Gcode, J'ai raté les instructions de processus de début et de fin.
Le dernier vers. le RobotArm est le 3.4 ?
Je me sers très puissants serviteurs dont je ne me souviens que l'acronyme 995 et la carte (maître) se déconnecte très souvent, opter pour un condenseur (sujet de master) connecté à 2 Picot libre du serviteur > Si vous lisez que quelque chose de mal faites le moi savoir !!
Enfin, je laisse mon avis très positif sur le bras du robot Theremino, le matériel et le logiciel système, très pratique et efficace.
Derivo du monde Pololu avec satisfaction, mais beaucoup de mal à résoudre par rapport à Theremino, L'arduino utilisez-le avec désinvolture pour applications au-delà de robotique et de servomoteurs et de gestion > donc pour moi le gagnant est Theremino.
Un message d'accueil, Jusqu'à la prochaine fois.
Oui, la version 3.4 est le dernier (de regarder le site et télécharger la dernière version)
Il serait préférable de ne pas utiliser des servos puissants car ils sont très imprécis (morts de la bande large et alors exagéré tremblements du bras) Il serait préférable d'utiliser celles qui sont indiquées dans notre page de capteur (TGY930 ou MG930)
Il est dit que, avec un condensateur, vous ne, Vous pouvez ajouter un hub usb alimenté à l'externe avec alimentation 5 Volts, C'est la manière la plus propre à découpler l'alimentation PC.
Merci pour les compliments, Si vous avez besoin de rien demander en douceur.
SIG. Livio Bonjour et bonne et heureuse annee…
J'ai été impressionné par la facilité de theremino, Je suis censé pour piloter un relais de VB6.
J'ai jeté un oeil aux codes présents dans la section Fondation, et en particulier de VB6 code,
Mais ayant seulement une sortie à l'essai et avoir à exécuter sur un système Windows 7 dans 64 bit, Je me demandais s'il y avait un moyen plus facile de l'utiliser comme un simple ON/OFF interface usb, sans troubler la FileMapping.
Cordialement
Peut faire cela, mais je prédis un travail long et dur.
Si il est basé sur les fonctions de lecture et d'écriture de votre clé USB (qui sont dans la requête HAL) Vous devez réécrire beaucoup de logiciels. Communiquer avec l'USB n'est pas facile, sont beaucoup de classes, divisé en plusieurs fichiers. Transplantations nécessaires dans VB6 nécessiterait des mois, même pour nous qui sont familiarisés avec le système.
Je recommande ensuite d'examiner la demande à HAL comme un “pilote”, qui vous permet de communiquer avec nos modules.
En fait la couche HAL se comporte exactement comme un pilote, mais nous avons préféré le format “application”, pour permettre à des paramètres de fonctionnement facile, ne pas polluer le Registre du système, ne pas besoin d'installation et redémarrez votre ordinateur et vous permettent de déplacer des fichiers et les copier où vous voulez.
L'application fonctionne également sous Windows7 64 bit HAL et n'ont pas à s'inquiéter du FileMapping (machines à sous), ils sont rapides. Vous pouvez écrire et lire des centaines de machines à sous, 500 vous voulez par seconde et le CPU ne tire presque pas il.
Grâce aux machines à sous, tout devient facile, slotless Aïe Aïe Aïe…
Je vous remercie pour votre aimable réponse.
Je comprends bien, cependant, qu'il serait très facile de créer un script simple pour contrôler une sortie numérique à l'aide de ThereminoScript.
À ce stade je pouvais puis exécutez le script pour la tâche de l'application principale.
Mais même en utilisant ThereminoScript, il est toujours nécessaire que HAL est en cours d'exécution?
Dans l'affirmative, Il est possible, qu'il s'exécute sans interface graphique actif afin que l'utilisateur final ne peut pas aller “pasticciarci” à l'intérieur?
Je vous remercie pour votre gentillesse,
Cordialement
Stefano
Le script ne doit pas vous servir si vous avez déjà le logiciel en VB6. Vous pourriez simplement ajouter la forme nous avons préparé pour le VB6 et appeler ses fonctions simples: Initialise / ScriviSlot / LeggiSlot.
La couche HAL doit être en cours d'exécution.
Vous pouvez minimiser et puis fermez-le, donc lorsque vous lancez est minimisé.
Ou avec un peu de travail, vous pouvez modifier son logiciel et faire une version spéciale qui n'affiche pas la.
De cette façon, vous pouvez toujours utiliser le HAL normal pour faire des ajustements et à la place de l'opération finale, lancement de l'invisible (peut-être en ajoutant au début la fonction qui empêche les exécutions multiples).
J'ai (pour diverses raisons) Je voudrais vous recommandons de qu'utiliser VisualStudio2008_express, mais vous pouvez également utiliser le 2010 ou le 2012 (ils sont tous les freeware, gentiment offert par Microsoft)
Si vous ne pouvez pas dire moi et je vous aiderons à faire ce changement.
Il peut être aussi une bonne idée de lire la ligne de commande et ne s'affichent pas si il est dit “/HideWindow” ou quelque chose.
Salut. Je voulais vous poser une question sur l'achat de modules de maître et esclave serviteur.
les frais d'expédition ne peut être considéré pour un package comprenant le maître et le serviteur de l'esclave…pour enregistrer une expédition sur plus. Je passerais 44.90 parce que les frais d'expédition (par 10 Euro) sont considérés séparément pour les deux modules…en fait je pourrais économiser 10 euros si je paie un seul coût d'expédition des deux modules. Merci d'avance
Nous ne vendons pas de système de Theremino, Nous expliquons seulement “Comment avez-vous”.
Si vous souhaitez enregistrer vous faites attention au fait que très probablement ne fera pas le serviteur de l'esclave. Le capitaine module a déjà six broches qui peuvent tout faire et peuvent même le serviteur. Il n'y a aucune différence entre les broches de maître et serviteur.
Donc si vous n'avez pas besoin de plus de six broches, vous pouvez économiser environ 15 euros.
Si vous avez besoin seulement le maître pourrait demander Alessio faire certains maître pour amis. Il monte manuellement, ou vous pourriez envoyer un KIT à souder et vous devez lui donner rien de plus que le coût des composants. L'expédition serait également moins: Alessio.Giusti@meteolink.it
Alors pour faire le bras robotique pourrait également utiliser que la broche du module maître ?
Si on pouvait les connexions comme seraient feront avec le module maître unique ?
Désolé pour ces questions mais je suis un néophyte en ce qui concerne robotique
Certainement, Vous pouvez utiliser seul maître pour contrôler jusqu'à six Servo.
Pour les liens, vous faites cela:
Premier serviteur sur broche 1
Deuxième servo sur la broche 2
etc.…
Voir les photos du maître
Consultez aussi les pages 2 Fiche technique Master: _ Masterdil-V3 Datasheet_ITA cette page: https://www.theremino.com/technical/schematics
Vous devez définir les broches 1 dans 4 (Si vous utilisez 4 servo) Logiciel ThereminoHAL, comme Servo_16 (et vous devrez garder vivante la HAL Theremino )
Dans le programme ThereminoARM la valeur FirstSlot doit correspondre les fentes sur la première broche de la HAL,
S'ils ne correspondent pas le correct HAl ou ThereminoARM
Bonjour Monsieur Livio que je voulais vous poser une question à propos de servos…J'ai acheté ,au lieu de tunigy TGY 930, haute technologie HS225BB servos que je semble comme bon serviteur ( 0.14 sec/60 ° , couple de sortie: 3.9 kg.cm) ne diffèrent pas beaucoup de la taille de quelques tunigy qui coûtent un peu plus (16,00€) Que pensez-vous de ces servo ? Sont un bon remplacement ?
Comme déjà expliqué, Tous les servo testées jusqu'à présent comprennent une large bande morte, généralement de 5 à 10 fois plus grande que la 930.
Étant donné que les fabricants disent tant de belles choses de leur serviteur, mais elles semblent bonnes en spécifiant “avec une précision” la bande morte, la seule façon de savoir est de mettre un cure-dent le long de trente centimètres et puis déplacez lui été, pour voir qui est le moindre déplacement (une règle en place 90 degrés en bas de la manche). Alors pour calculer la bande morte, Nous prenons en compte que les servos sont sur 180 diplômes en 1000 Nous, ou quelque chose, et avec un peu’ de la géométrie pour y arriver.
Mais même sans calcul, Il est évident que la 930 déplacer l'extrémité du cure-dent PAL minuscule (sur 10 pour mm) et que tous les autre serviteur, ils font “sauts” de millimètre près à la fois. Et beaucoup de serviteur “Tellement bon” pire encore.
Nos besoins (Si vous voulez écrire directement), sont très différents de se déplacer d'un gouvernail de direction d'un avion. Donc personne ne chauffe trop si les servos ont une bande morte pitoyable.
Je suis désolé que je ne peux pas vous dire si les HS225BB sont très bien, mais je suis sûr que (en ce qui concerne la bande morte). sont plus ou moins la même chose que le HTX900 qui coûte deux euros.
Si vous mesurez avec un cure-dent et le dirigeant, écrire ici, car ils vont pour le bien de tous.
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Gardez à l'esprit que certains serviteur “Tellement bon” Ils courants de démarrage tellement exagéré qu'ils abandonnent le pouvoir et qu'il arrête la communication USB. Dans de nombreux cas, un électrolytique 470 UF peut suffire, mais avec certains servo, il n'y a aucun espoir, et elle aurait besoin d'une alimentation électrique séparée (pour donner à un concentrateur USB, Alimenté par 5 Alimentation externe de Volt). Ou vous devez utiliser un limiteur de courant, comme il est expliqué ici: https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#limiter
Informations utiles ici: https://www.theremino.com/blog/master-and-slaves
Bonjour Livio
Je m'excuse car je voudrais faire le bras du robot mais je n'ai pas le coupon que je veux dire bras maître comada dil mais ensuite j'ai besoin du programme pour programmer le pic 24 ou servir de nn ??? simplement le coupon et j'ai commencer avec le travail et theremino bras
Salut,
les modules sont programmés, attaquez-les et ils travaillent, au contraire si vous les faites vous devez programmer les.
Au programme dont vous avez besoin d'un programmateur PicKit2 ou PicKit3 (sur eBay il y a)
Le PicKit3 sont les derniers à aller mieux mais le PicKit2 coûtent moins cher.
Enfin vous devez télécharger le fichier HEX et l'écrire dans le PIC.
le fichier EXE, où je peux trouver ?
où est-ce que je peux acheter theremino ?????
Le fichier EXE pour programmer le DIL maître réside dans cette page: https://www.theremino.com/technical/schematics
Le capitaine (et d'autres modules) peuvent être achetés auprès des producteurs externes, les kits et les BPC peut arriver à Alessio. Vous êtes tous deux sur cette page:
https://www.theremino.com/contacts/producers
Demander à l'avenir en douceur, Mais si vous voulez faire avant d'utiliser le volet “Recherche” Situé en haut de chaque page. Et puis, en particulier pages CTRL-F
Une autre question, mais theremino peut fonctionner avec n'importe quel moteur ou besoin de forcer cette psasso de terrain parce que j'ai aussi des scooters et triporteurs de spampanti normal thermino fuzonare pouvaient faire avec eux sape voleo
Pour l'instant, il y a seulement les sorties de Servo
Nous préparons le type de goupille “Moteurs pas à pas” et une fois prêt, il suffit de remplacer le firmware.
Mais tandis que les attaques de serviteur eux et aller, Steppers exigent également des circuits de conduite et un approvisionnement en 12, 24 ou 48 Volts.
Comme le circuit de pilote, je suggère un Pololu A4988, rediculously, ont le microstep, ils ajuster et Envolez-vous vers 4 fils (L'arnaque en 6 les fils sont bien pires pour les problèmes courants inverses emf)
Veuillez noter cependant que le firmware pour l'axe de moteur pas à pas n'est pas encore prêt,
Il pourrait prendre encore un mois ou deux pour le finir.quinze jours, Si tout va bien.Désolé, je n'ai pour mais écrit en préparation pour être ordonné 02 08 2014 Pourquoi est-il encore en préparation et nn me dit où il est, ou si vous savez quand contrasegnio paiement ariva nn
SCS si je fais toutes ste questions parce que nous voulons faire un projet à faire n'importe quoi nn je comprends très bien thereminio travail uniquement avec des scooters ici de modèle sport ou travailler même avec le stepper moteurs peuvent également travailler dans thereminio 3 d
Ce que vous demandez, c'est possible mais très difficile à réaliser.
Nous avons déjà répondu sur les moteurs de recherche “Moteurs pas à pas” mais clairement, ces sujets sont familiers à vous, donc je suppose que je fais 3D, Tout de suite, C'est trop complexe. Je vous recommande de commencer à se faire des amis avec le système Theremino, les machines à sous, l'application HAL. le capitaine et les différentes possibilités de InOut, en utilisant des actionneurs et des capteurs simples. Nous allons essayer d'aider autant que possible vous, Demandez de suite ici ou écrivez-moi à “Ingénierie au signe theremino dot com” ou appelez-moi sur Skype comme: livio_enrico
Excusez-moi, je veux dire le projet de progiciels pour l'axe de moteur pas à pas, vous avez dit 15 jours à quel point je sais que je suis plus intéressé lavete a fait pour mon robot pour l'instant, alors peut-être que je tourne qui, dans un joli bras robotisé pour créer des choses icesioni, travailler sur un carton et Ta autres choses …. Je pourrais faire cela parce que quelque chose comme que vous mettez une image d'une marque de mause un mause travaillé non taillé ou peut-être un igranaggio de na Couronne ou quelque morceau de plastique sous la forme d'un cadenas ou clé etc. … Je voudrais faire qu'il faut un tandis que mais je vais le faire avant que je vais travailler la matière plastique ou en carton et plus tard fer ou laluminio je sais qu'il quelque chose de difficile en fait nn sont juste mon cousin que j'ai reçu d'un coup de main qu'il a fait une presse de foret contrôlée par pc crato tout de lui avec moteurs steper y travaille avec les pinces coupantes ou pouvez Pierce comme une perceuse normale.
Il est dit qu'il faut 15 jours, peut-être même mois si il va y avoir des attelages. Lorsqu'ils sont prêts ils écriront de tous les côtés et vous pourrez à coup sûr. Gardez un oeil sur la page pour les schémas de câblage, le nouveau firmware se videra de là.
Construire dans le même temps la mécanique vous parlez, Je suis sûr qu'il vous faut plus de temps pour faire une fonctionnement mécanique que nous terminons le firmware, Je vais vous expliquer pourquoi….
Tout d'abord pour ce que vous voulez faire un bras robotisé n'est pas bon, vous avez à faire une fraiseuse CNC. Un bras robotisé a la rigidité nécessaire pour faire un bon travail au centième de millimètre, mais serait, dans les meilleures conditions, plusieurs millimètres d'erreur. Après avoir travaillé pendant des mois, vous finiriez avec un couteau qui ne peut le faire bois tendre ou en plastique et sans précision. Quoi que ce soit des circuits imprimés, Sans aluminium, rien ne meurt pour plastique et beaucoup moins de cuivre ou de fer.
Ce que vous voulez construire est appelé moulin CNC et construire une telle machine (en cours d'exécution) Il est beaucoup plus difficile qu'il n'y paraît. Tous les prototypes de notre système ont été réalisées avec l'usine CNC, mais avant qu'il pouvait faire quelque chose de bon, nous avons travaillé pendant six mois. Auparavant, il s'agit de la mécanique, puis de refaire à partir de zéro, alors pour rompre des dizaines de conseils et d'enfin apprendre tout ce dont vous avez besoin, même logiciel, afin de faire travailler un minimum et commencer à faire quelque chose d'utile.
Planifier à l'avance de plusieurs mois d'essais et de recherche, Si vous n'avez pas beaucoup de temps et beaucoup de patience, Je suggère que vous déposez cette ASAP. Je n'exagère pas, Il est humainement impossible d'apprendre tout ce dont vous avez besoin dans moins de trois mois et que même si vous achetez la mécanique plus. Si donc il faut aussi concevoir et construire la mécanique vous aller de l'avant le premier PCB (ils sont plus faciles de la 3D) vous allez amener d'ici un an.
Nous avons roulé d'une mécanique Proxxon et pas à partir de zéro, Cela a facilité tout à fait mécanique, mais la pure construction mécanique est la seule partie. Il faut des pilotes Steps (plus abouties avec microstep), une belle mangeoire robuste, le Dremel (ou similaire) sécurisé et contrôlé sur off, aspirateur de copeaux…
Salut
Livio
Armando a demandé:
…un circuit de travail dont j'ai des difficultés à atteindre… Il s'agit de la fantastique TRIGGER IV de Ferruccio Bakhit. Personnellement, j'ai travaillé de rotor. Je voudrais également un détecteur de polarité magnétique (une LED s'allume près de la face nord de l'aimant) avec capteur Hall. Un oscillateur que les conducteurs avec Mosfet une bobine qui pousse un rotor à aimants à haut régime.
RÉPONSE:
Tout d'abord nous allons jeter un oeil à la fantastique Bakhit TRIGGER:
http://www.youtube.com/watch?v=kUSIIgbget4
http://www.youtube.com/watch?v=L5zDqLVq728
http://www.youtube.com/watch?v=d9E6weoJS0Y
Avec le système Theremino ne sert pas i piastroni remplis de composants de ces vidéos. Il faut un Master, un Mosfet drivers, une visite et beaucoup de câbles standard, pour relier les différentes composantes (même à sacrifier, en coupant et en spellandoli). Vous n'avez même pas un PCB parce que la structure même du moteur servira de support pour les éléments et le mesureur de champ magnétique pour bobines de traction.
Connecter les composants avec les fils, vous téléchargez le logiciel HAL et commence immédiatement à voir tout ce qui bouge et se transforme.
Déclenchement simple comme dans les vidéos de Bakhit sont réalisables avec la seule application de HAL, sans écrire une seule ligne de logiciels. Vous pouvez, Par exemple,, allume une led quand le champ magnétique dépasse un certain seuil et pouvez faire simple détente.
Après un certain temps’ du logiciel pourrait effectuer des opérations complexes telles que, Par exemple,, conduire des bobines multiples avec différents déphasages. Avec ce logiciel, vous pouvez faire beaucoup plus que ce qu'il peut faire sur la plaque de déclenchement IV de Bakhit, Comment grand et plein de composants…
Références aux pages de notre site
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Les maîtres sont ici: https://www.theremino.com/technical/schematics
Et peuvent être achetés ici: https://www.theremino.com/contacts/producers
L'application HAL, pour communiquer avec le capitaine module et faire les premières expériences sont ici: https://www.theremino.com/downloads/foundations
Les fils sont ici: https://www.theremino.com/technical/connection-cables
Les salles sont ici: https://www.theremino.com/hardware/inputs/sensors#magnetic
Un conducteur peut conduire jusqu'à 4 les bobines sont ici: https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#driveronoff
Pour tous, vous pouvez utiliser un petit programme en ThereminoScript: https://www.theremino.com/downloads/foundations#script
Le résultat sera la vitesse maximale et efficacité, Si vous voulez des moteurs efficaces, nous vous recommandons les moteurs brushless disposant de rediculously et pouvoirs incroyables: https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#brushless
Vidéos de l'échantillon
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Ici vous pouvez voir quelques exemples avec capteurs magnétiques et moteurs:
http://www.youtube.com/watch?v=uRXk6zpU4Xg
http://www.youtube.com/watch?v=axvvTWA0yjE
http://www.youtube.com/watch?v=I54cN8ekzmo
Ces exemples ont été faites depuis plus d'un an et donnent l'impression d'avoir à acheter de plus au capitaine module, même certains modules serviteur, mais les nouveaux maîtres ont jusqu'à six broches génériques en dehors et puis avec un maître unique fait tout.
Marche à suivre
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(1) Obtenir les éléments nécessaires:
– 1 Master : https://www.theremino.com/contacts/producers
– 1 ou 2 Éléments de Hall : https://www.theremino.com/hardware/inputs/sensors#magnetic
– 1 pilotes MOSFET : https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#driveronoff
– De nombreux fils de connexion : https://www.theremino.com/technical/connection-cables
– 1 Banc de puissance d'alimentation 12 volts
– Quelques bobines et aimants
(2) Étudier soigneusement, peut-être même avec un ami qui sait comment écrire un logiciel simple
(3) Pendant les premières réalisations Nous recommandons que vous, avant que vous allumez et connectez le maître USB à nous envoyer quelques photos, avec des détails des liens.
Efficacité d'un motor-home
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Parce que le système Theremino, l'échange de matériel-logiciel le plus rapide est d'environ 500-800 Hz. Et puisqu'un tel moteur doit avoir au moins une bobine. La vitesse maximale de rotation doit être 500 * 60 = 30000 TR/MIN (tours / minute)
En pratique, cependant,, Si vous souhaitez utiliser deux ou quatre rouleaux et voulez le logiciel peut surveiller même les déphasages, vous aurez limiter la vitesse maximale. Je n'appellerais pas ça alors comme une vitesse maximale 1000 TR/MIN.
Un moteur “Smart” (l'utilisation des logiciels et du matériel signifie), aussi lent et inefficace, a le grand avantage qu'il sait toujours son emplacement, Pourquoi est le logiciel lui-même qui se déplace par étapes.
Avec les moteurs pas à pas, dépassé un certain effort ou certaine accélération, le moteur “obus” et vous perdez à distance. Au lieu de cela avec un moteur “Smart”, Quand le moteur tombe en panne, le logiciel (Si bien écrit) peuvent vous rendre compte et d'attendre pour lui.
Pour le plaisir, Nous ne parlons “Moteurs magnétiques” et “Énergie de rien” !!!”
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Nous ne voulons en aucun cas promouvoir les mythes et les canulars. Juste un peu les scientifiques de savoir que l'énergie libre, mouvement perpétuel et moteurs magnétiques sont des balles galactiques. Qui serait tellement ignorant qu'ils présentent ces doutes, Vous l'école bientôt, pour l'amour de son. Les vidéos suivantes peuvent aider à:
http://www.youtube.com/watch?v=LH6aRRqPTiA
http://www.youtube.com/watch?v=DUtDRvl_mUI
http://www.youtube.com/watch?v=MU2kvRyQL5g
Salut
Livio
Salut, Vous devrez peut-être la liste de tous les matériaux pour construire le bras du robot?Merci
1 Module maître : https://www.theremino.com/technical/schematics
3 TGY930 servo-moteurs : https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
1 moteur servo HXT900 : https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
Vous pouvez regarder ici les modules: https://www.theremino.com/contacts/producers
Et puis, ils servent des plaquettes d'aluminium que vous faire tout seul, comme indiqué dans le fichier PDF des instructions: https://www.theremino.com/wp-content/uploads/2012/03/RobotArm.pdf
Instructions complémentaires sur cette page et dans les fichiers que vous téléchargez avec votre programme RobotArm : https://www.theremino.com/downloads/automation
Et enfin prend beaucoup de patience (mois de tests) de réaliser et de comprendre toutes.
Notez que le résultat est juste un jouet pour apprendre à faire de robotique. Les caractéristiques de cette RobotArm sont juste assez pour écrire quelque chose. Vous pouvez demander à faire quelque chose d'utile, Il suffit de déplacer comme on en voit dans les vidéos:
http://www.youtube.com/user/ThereminoWorld/videos?view=0&flow=grid
Vous pouvez faire quelque chose de plus professionnel?également dépenser plus?Merci 1000
Bonjour,
Tout récemment, j'ai découvert le système Theremino, J'ai trouvé que tout à fait merveilleux pour la conception et la simplicité (Félicitations!!!!).
Étant donné que je n'ai aucune expérience de réalisations robotiques, J'utiliserais le maître Theremino pour piloter un système de mouvement linéaire, qui va me permettre de faire un mouvement rectiligne d'un petit objet (très faible poids) sur des distances de quelques centimètres avec un indicatif de précision inférieure à un demi-millimètre.
Je voulais profiter de votre expérience pour demander s'il existe sur le marché, petit prix, quelque chose de prêt, ou sinon nécessitant qu'un minimum d'adaptations mécaniques.
Merci d'avance pour toute suggestion.
Pour ce que vous avez besoin peut pas mieux qu'une “Serviteur” (servo-moteurs pour modèles réduits d'avions, Aucun moteurs pas à pas, ni brushless moteurs ou continue)
Servos sont directement pilotables (jusqu'à 6 en même temps) d'un maître d'unité que vous achetez ici: https://www.theremino.com/contacts/producers
Il existe des servos linéaires (mais soyez prudent qui sont minuscules, beaucoup plus petit qu'il regarde les images et puis pourrait avoir une course trop courte)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26610__Turnigy_FBL100_Linear_Servo.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__42302__2_4Ghz_SuperMicro_Systems_Single_Linear_Servo.html
J'utiliserais servo normal avec une canne ou d'un ruban enroulé autour d'un pivot, tirer/pousser un traîneau. HXT900 normal sont bien, mais pour plus de précision, vous pouvez utiliser le TGY900. Vous l'obtiendrez de HobbyKing. https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
Les deux l'HXT900 que les TGY930 sont étonnamment puissante, alors vous n'aurez aucun problème de poids à déplacer. En cas de besoin, il y a le MG958 que pour peu plus de dix Euro ascenseurs (et les pauses) presque tout, y compris lui-même. Mais ne prenez pas le serviteur trop puissant si vous n'avez pas vraiment besoin, sont moins précises et pouvaient consommer trop courant, Il est difficile de les nourrir. (toujours mieux se pour nourrir uniquement de l'USB, Peut-être avec un condensateur électrolytique de 1000uF pour l'entrée et ne pas utiliser les alimentations externes)
La bielle qui tire/pousse le chariot peut être (Comment avez-vous souvent en modèles réduits d'avions) un simple morceau de fil plié à 90 degrés et inséré dans un des trous des différentes croisières en nylon qui sont toujours attachés à l'asservissement. Le traîneau, Si vous ne trouvez pas mieux, peut avoir un potentiomètre “curseur” privés de la partie tout électrique (essayez d'en trouver un qui a une conduite précise et lisse)
Une bande (autour d'un pivot) en tirant et en poussant sont intrinsèquement linéaire., au lieu de cela une bielle n'est pas. Si la linéarité n'est pas suffisant que vous pouvez facilement corriger avec deux lignes de logiciels.
Avec une course de quelques centimètres vais précisions autour du dixième de millimètre (et même mieux qu'un sou avec TGY930, Si le chariot est précis, avec moins de friction possible et sans jeux)
Bienvenue sur thereminomani, poser des questions, ne pas déranger, En effet, nous apprécions et Merci pour les compliments.
Je vous remercie beaucoup pour les conseils. Je vais faire quelques tests et vous permettra de savoir comment ça se passe.
Armando a demandé:
Après avoir réalisé le circuit de gâchette grand IV, comme j'ai eu 10.000 Système de rotor tr/min et une consommation de 150 mais. Vous a suggéré d'utiliser Theremino comme avec quelques composants j'ai aurait permis d'atteindre mon but sans maux de tête…. C'est pourquoi les theremino devront travailler pour nourrir mes bobines au lieu de la détente fantastique IV avec pendulaire (Vitesse du rotor) en fonction d'un capteur thermique. pour l'instant rien de plus. La vitesse que j'obtiens est 30.000 Tr/min avec bloc d'alimentation 12/24 Volt et faible consommation d'énergie. We can do it?
RÉPONSE:
Tourner rapidement et consomment peu dépend non seulement la détente mais aussi de:
– Chemins d'accès magnétiques bien définis qui concentrent le flux magnétique dans tous les bons endroits
– Chemins d'accès magnétiques conçus pour minimiser les vibrations
– Quelques dixièmes d'un millimètre d'entrefer entre le stator et le rotor
– Enroulements avec câble de grande résistance faible peuvent être combinés avec l'impédance
– Construction appropriée résister à la force centrifuge sans déformation
(Si le rotor est déformé est impossible de maintenir un espace minimum de l'air
et un rotor qui tourne en 30 000 révolutions peuvent être très dangereuses)
– Un grand nombre de pôles (au moins 8 Si vous n'avez pas 24, comme le meilleur sans balais)
Le nombre de pôles et la forme des chemins magnétiques, sont importants minimiser les vibrations.
Les vibrations sont manger puissance et puis diminuent l'efficacité quand il rév..
Et venir à votre question:
Non, Je ne pense vraiment pas que nous pouvons faire des moteurs qui fonctionnent à 30 000 tours des seules entreprises comme Turnigy avec les rotors et les stators faites avec des machines CNC peut le faire.
Ce que j'ai proposé, c'est un “Moteur intelligent” Il sait toujours où est
– Aucune réclamation à tourner à plein régime possible (Je dirais un maximum de 1000 TR/MIN)
– Aucune réclamation pour consommer peu.
– L'efficacité peut être un dixième de celle d'un bien sans balais
donc vous devez le nourrir avec beaucoup plus de puissance qu'ils peuvent glaner.
Mais en retour, nous aurions la possibilité de construire un moteur qui est moitié et moitié matériel logiciels, avec énorme gagne la capacité de contrôler, vitesse et accélération et d savoir à tout moment, Combien de marches a fait et dans quelle direction… un régal pour certaines applications.
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J'ai aussi le sentiment qu'il y a un désir de Plus que de la science des fins religieuses Chase et en cela, nous ne sommes pas du tout sympathiques…
Les lois sur le magnétisme, sur l'énergie et le frottement, ils sont précis et implacable, pas grand chose à voir dans ce domaine, plutôt vous devez concevoir des moteurs de bons… Et, encore un Conseil, ne serait pas plus avec la scie à métaux et un fichier conçu, mais avec sa tête, logiciel de simulation et Internet.
Je recommanderais donc de continuer avec le fantastique Trigger IV de Bakhit
Salutations
Livio
Bonjour .
Pour les besoins de l'entreprise , Nous construisons un petit robot anthropomorphe avec trois degrés de liberté,
Nous devons aller les trois servos simultanément suivant un itinéraire avec une forme légèrement elliptique( Nous pourrions faire des calculs avec G-codes) les serviteurs sont micro servos ,bras de robot sont sur 70 mm. Si en quelque sorte je peux envoyer des photos, quelqu'un s'il vous plaît pourriez-vous me dire si theremino est approprié pour nous?
Merci STEPHEN
CEUX-CI SERAIENT LES SERVITEURS….
servocommandes # 3
9355000035-0/50464 Turnigy TGY-DS245MG alliage affaire Micro Servo numérique 2,0 kg /
Notre robot , a seulement trois domestiques , car il serait trop difficile de construire avec plusieurs degrés de liberté pour la petite taille , étant donné que les bras sont 70 mm…
Theremino , Vous pouvez configurer avec seulement trois domestiques ?
Je peux envoyer des photos si nécessaire!!
STEFANO CORDIALEMENT
Theremino le système peut contrôler n'importe quel nombre de servo, d'un minimum d'un, jusqu'à un maximum ne limité que par le nombre de modules qui se connectent. Avec un module peut être commandé par maître Theremino 1 dans 6 servo. Ajout de modules esclaves vous ajoutez supplémentaires 10 voies par module.
Les servos sont OK, se connecter directement aux broches. Le 5 Volts venant de l'USB est présents sur toutes les broches, ensuite il suffit de connecter le servo, Ouvrez l'application HAL et essayez-les immédiatement avec votre souris sur la colonne valeur.
Nous avons jamais essayé le DS245MG-TGY mais fonctionnera à coup sûr. Et’ Si un servo digital et avec des servos digitaux ont généralement forts courants de démarrage. Vous devrez peut-être ajouter un condensateur de 2200 UF, supérieure à 6 Volts, Parmi les 5 Volt de General toutes les broches, et la masse. Si elles ne sont pas précises assez sera remplacé par le TGY930 que nous recommandons.
L'application Theremino RobotARM fait exactement comme vous l'avez demandé:
https://www.theremino.com/downloads/automation
Theremino RobotARM est une application écrite en un simple et tous nos logiciels sont “Ouvert”. Puis vous pouvez le modifier à vos besoins, ou même copier les algorithmes, dans d'autres applications écrites par vous.
Theremino RobotARM contient tout ce dont vous avez besoin pour votre application, les deux la lecture du fichier GCode, fonctions de la cinématique et inverses, jusqu'à trois/quatre ACEs. Il y a trois configurations contrôlables: Bras articulé (Je pense que c'est votre cas), SCARA (araignées à trois bras) et Orthogonal (X/Y/Z).
Toutes nos applications fonctionnent sans avoir à acheter le matériel. Mon Conseil est de télécharger le Theremino RobotARM, Essayez-le avec GCode et voir comment il est écrit. Contient des algorithmes de haute qualité qui peuvent vous faire économiser beaucoup de travail.
Si vous besoin d'aide s'il vous plaît écrivez à: Engineering@theremino.com
Envoyer un email à l'aide de la photo ci-jointe.
le serviteur qui dit qu'elle est trop grande pour nous, Nous avons des limitations de taille, Il s'agit d'un robots miniatures pour la peinture .
Ce serait un modèle réduit d'une vraie plante , avec la simulation de tous les mouvements du robot real…..
le robot que nous avons construit, mais le logiciel et le cycle de fonctionnement commence à être un problème assez grave pour nous.
Prendre le module maître ne serait pas un problème , Nous avons besoin de parler à quelqu'un d'entre vous de mieux expliquer notre problème et que le chemin emprunté.
mon mail : SPL@SPL.191.it.
toutes les aides sont les bienvenus.
Merci
Bonjour tout le monde…
Tout récemment, j'ai découvert le système Theremino, J'ai trouvé que tout à fait merveilleux pour la conception et la simplicité (Félicitations!!!!!!!!!!!!!!!). J'ai construit un couple de commande numérique par ordinateur qui sont régis par l'intermédiaire de la turbine BP avec Linuxcnc. Je voudrais vous demander si il est possible de les combattre avec la Linuxcnc via Theremino.
Merci Guido
En ces jours, nous achevons la commande de moteur pas à pas:
https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#steppers
(travail pharaonique et résultats avec des performances exceptionnelles)
Plus tard, nous allons faire un simple Theremino de commande numérique par ordinateur, Il remplacera le Mach3 divers, LinuxCNC e MC2. C'est parce que nous sommes arrivés fatigués de la fraise avec des programmes si inutilement complexes de vérification. Je ne sais pas le LinuxCnc, mais Mach3 a tellement de paramètres, protections et commandes, que quand il s'arrête de marcher, Il faut la bénédiction du pape pour un redémarrage.
Puis, Quand nous avons le temps, Nous nous attendons à faire un type de contrôleur de machine RepRap. Mais pour l'instant, il faut terminer le stepper, et nous devons réussir à Noël comme promis.
Cela étant dit, bien sûr, il serait possible de convaincre LinuxCNC pour écrire les valeurs de X, Y et Z dans nos machines à sous. Il devrait être assez facile, mais nous n'avons pas, parce qu'il est préférable d'engager le peu de temps faire des applications propres, plutôt que de modifier les applications existantes. Par ailleurs, je ne sais pas utiliser Linux et je ne peux pas le supporter, trop de sudo, trop de mots de passe. J'ai une fois essayé de devenir super-utilisateur pour toujours et supprimer tous les mots de passe, mais il semble impossible. J'ai perdu toute une journée et je ne pouvais pas!
Salut, Merci pour les compliments, et Bienvenue sur thereminomani.
Utilisation de sudo visudo peut être configuré pour qu'un utilisateur achète en permanence des mêmes droits que l'administrateur du système.
C'est très romantique, si le faire parce qu'il met en jeu la sécurité.
Ne pas utiliser les systèmes d'exploitation propriétaires pendant de nombreuses années, mais j'ai lu que même M $ dans les dernières versions de son système d'exploitation tente par tous les moyens pour perdre une mauvaise habitude pour ouvrir une session en tant qu'administrateur, vu les graves dommages qui provoque.
Si nous savons que nous devons travailler sur GNU/Linux depuis longtemps dans le terminal en tant que root, Il est préférable d'utiliser la-i option pour sudo qui permet de rester connecté en tant qu'administrateurs, tant que nous ne quittera pas.
$ sudo-i
mot de passe …
#
#
# sortie
$
Salut :-)
Merci pour les conseils, Je vais essayer à coup sûr, mais Linux est un système antivirus? (pas Avast, MacAfee et la comme ça ne servira qu'à vous faire de souci)
Le problème est qu'a force de donner sudo à tout ce que vous perdez toute retenue et ne servez pas plus longtemps. Beaucoup mieux que de prendre soin du système d'exploitation lui-même, comme il est expliqué ici: https://www.theremino.com/blog/tips-and-tricks/security
Comment connaissez-vous Linux est tout à fait immunisé contre les virus et ses utilisateurs se soucient plus ne pas devenir porteurs sains et peut-être envoyer des virus sans le savoir vers l'extérieur, comme à travers une pièce jointe.
Je doute donc que, même si vous voulez me faire, vous pourrez trouver sur le net de nombreux antivirus pour linux. Y aura-t-il quelqu'un .., Je me souviens d'Avast, mais je n'ai jamais essayé.
Normalement je préfère installer des paquets disponibles dans les dépôts officiels de la distribution que j'utilise (Debian testing). Le seul antivirus et vous le savez probablement déjà et ' clamAV avec, désireux de, Clamtk, son interface graphique.
Il s'agit de la description disposant d'un paquet de données à l'intérieur:
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Clam AntiVirus est un antivirus pour Unix. L'objectif principal de ce logiciel est l'intégration avec les serveurs de messagerie (analyse des pièces jointes). Le logiciel fournit un flexible paquet démon multithread clamav-daemon, scanner en ligne de commande dans le paquet clamav et un outil de mise à jour automatique via Internet
le paquet clamav-freshclam. Les programmes sont basés sur libclamav5, une bibliothèque, qui peut être utilisé par d'autres logiciels.
Ce paquet contient l'interface de ligne de commande.
Caractéristiques:
– prise en charge intégrée pour plusieurs formats d'archives, y compris Zip, Goudron,
Gzip, Bzip2, OLE2, Armoire, CHM, BinHex, SIS et autres;
– support intégré pour presque tous les formats de fichier de courrier;
– support intégré pour les exécutables ELF et les fichiers exécutables portables compressés avec UPX, FSG, Petite, NsPack, wwpack32, MEW, Upack et obscurcis avec SUE, Y0da Cryptor et autres;
– support intégré pour les formats populaires pour les documents, y compris Microsoft Office et Office Mac, HTML, RTF et PDF.
Pour les fonctions de numérisation, vous avez besoin d'une base de données de virus. Il existe deux options:
– ClamAV-freshclam: met à jour la base de données de l'Internet; est le choix recommandé si vous avez accès à Internet;
– ClamAV-data: pour les utilisateurs sans accès à Internet. Le package n'est pas à jour une fois installé. Le paquet clamav-getfiles permet vous permet de créer des packages personnalisés à partir d'un ordinateur connecté à Internet.
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ClamAV j'ai essayé plusieurs fois et je sais que c'est disponible dans les dépôts officiels de toutes les distributions linux majeurs mais honnêtement je ne pouvais pas être sûr quant à sa validité car, pour ma chance ou peut-être même pourquoi je ne vais pas les sites trop potentiellement dangereux, virus non dûment pour n'appliquer la preuve.
Pour plus de sécurité Linux je pourrais recommander, Si vous n'avez pas déjà fait, installer aussi rkhunter et chkrootkit:
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Rootkit Hunter scanne votre système des rootkits, Porte dérobée, Sniffer et bug
Sécurité est connue pour être inconnus.
Vérifie les:
– changements pour le MD5;
– fichiers créés par rootkits;
– exécutables avec permis anormales;
– chaînes suspectes dans les modules du noyau;
– les fichiers cachés dans le répertoire système et peut éventuellement examiner le contenu des fichiers.
À l'aide de rkhunter seul ne garantit pas que le système n'est pas compromis. Des tests supplémentaires sont recommandés, comme chkrootkit.
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En ce qui concerne votre lien aux mises à jour de sécurité pour XP, J'avais déjà lu il ya quelque temps sur votre site et, Bien que pas directement concernée, J'ai été heureux. :-)
Aident souvent les débutants d'installer linux en dual-boot avec windows, J'ai remarqué que, au moins au niveau national, la flotte que XP est toujours installé et qu'il est vraiment remarquable et descendant lentement au fil du temps.
Dommage que cette information n'est pas très répandue parmi les utilisateurs et qu'il est difficile de trouver même chez Microsoft.
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“Seuls les paranoïaques survivent.”
(CIT. Andrew Grove)
J'ai construit un maître et un esclave, Je voudrais savoir où je peux trouver des logiciels Arm Teremino. S'il vous plaît me répondre dès que possible. Merci d'avance.
Le bras de Theremino est ici:
https://www.theremino.com/downloads/automation#arm
Pour rechercher des rubriques facilement, Vous pouvez utiliser cette page:
https://www.theremino.com/applications
Un Conseil: vous n'avez pas besoin d'exécuter le RobotARM l'esclave. Le capitaine a déjà beaucoup à plusieurs broches à ceux qui servent pour RobotArm. Pourquoi au début il est préférable si vous utilisez seul maître.
Orlando a écrit:
J'ai vu un programme graphique pour Arduino appelé S4A, fonctionne aussi sur theremino?
Réponse:
Le S4A fonctionne uniquement avec Arduino et n'est pas encore compatible avec le firmware régulière d'Arduino, beaucoup moins avec le logiciel thereminico. SA4 Reprogramme l'Arduino, leur faire faire des choses robotique, vous voyez dans les vidéos, mais il ne fait que.
Avec le système Theremino à l'aide d'un langage plus simple, Theremino Automation:
https://www.theremino.com/downloads/automation
Theremino Automation n'est pas un programme de peinture mais, pour cela, est plus puissant. Par exemple, peut lire les fichiers sons (MP3), et fichiers vidéo (MOV, WMV et AVI). Avec le simple mot “CHARGE”, Ouvre un site WEB et la navigation, comme avec n'importe quel navigateur. Ou ouvrir des vidéos YouTube, accéder à la messagerie ou à votre compte FaceBook page. Ou vous pouvez utiliser des images GIF animées, pour construire les écrans mobiles.
Theremino Automation peut contrôler des robots, comme le SA4, mais il peut également effectuer des programmes longs et complexes, pour le contrôle de processus, et des essais au banc, aussi en industriel. Ces demandes, avec un programme graphique comme SA4, deviendrait un enchevêtrement incontrôlable.
L'automatisme Theremino est également très facile à utiliser, Mots à apprendre, Il s'agit de quinze ans dans l'ensemble. Le programme offre une aide continue, suggère des mots lors de l'écriture, et les erreurs de faits saillants.
Nous conseillons à tout le monde à le télécharger et l'essayer, fonctionne même sans matériel et contient de nombreux exemples. Vous apprenez à l'utiliser en cinq minutes: https://www.theremino.com/downloads/automation