Recomendaciones para máquinas CNC
Si necesita asesoramiento en motores de búsqueda a utilizar, componentes mecánicos o cómo montarlos y comprarlos, Por favor, póngase en contacto con Fabio di Arezzo que en los últimos años ha reunido mucha experiencia en CNC de fresado y máquinas de grabado con láser.
En próximas fotos se pueden ver algunos de sus logros. Clic en las imágenes hacen más grandes y usted puede notar que son máquinas combinadas, es decir, que se puede montar cualquier láser que un cortador de.
Escribir a Fabio para recomendaciones, comprar juntos los componentes o hacerle adquirir de él de los kits de componentes. O incluso podría acepta construir piezas o máquinas completas.
Fabio di Arezzo – Civitella in Val di Chiana (AR) – Fabio.cve31@gmail.com
Añado aquí algunas imágenes nuevas que nos envió en el 2024 y también un manual en PDF
Radar y brazos robóticos
Este es el primer sonar das Riboni, l ’ aplicación ThereminoRadar nació de este prototipo. Damos las gracias a Mauro, para mantenernos involucrados y para insistir en, hasta conseguir que funcione.
Descargar ThereminoRadar aquí: /automatización de descargas * radar información sobre sensores de aquí: /sensores de hardware de entradas # usound
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Mauro Radan también está experimentando con diferentes versiones de pinza paralela. Sus mecánicos están muy bien diseñados. Esta es una versión con servos de alta potencia. Estos servos no son adecuadas escribir debido a su banda muerta, pero son grandes para coger y levantar objetos. Los dos servo en la base y la construcción muy robusta, lo suficientemente fuerte como para levantar objetos.
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Uno de los primeros prototipos de ThereminoArm. Esta versión seguía siendo un maestro y un esclavo, porque el primer maestro no tenía PIN configurable. Ahora puedes hacen todo con solo amo y avanzan incluso dos pasadores. Abril ’ actualizar 2017: el nuevo firmware del maestro, aumenta el número de pernos a 6 en 12, así que ahora avanzan ocho clavijas para usos generales. También el nuevo firmware también puede manejar los motores paso a paso.
Luego puede construir brazos de robot muy precisa utilizando pequeños motores y correas. Te recomiendo que uses una proporción muy alta reducción, al menos cinco pero mejor si te las arreglas para llegar a diez. De esta manera la 200 pasos por revolución se convertirá en 2000 pasos por revolución y usted pueden conseguir una precisión de 0.7 mm con los brazos largos de medio metro. Exactitud que aumentará aproximadamente un décimo de mm y utilizando el microstep.
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Un Robot no es necesariamente un brazo articulado. Con un poco’ de lujo, Usted puede componer máquinas de simples y eficientes.
Un robot “instrucción” construido por los estudiantes del Instituto ’, C. de Corniglio
Propuesta del Instituto, motivación c.i. Corniglio es: “…Únete al mundo digital con el mundo real y el concreto” y precisamente por eso nace el sistema Theremino. Un cálido agradecimiento por su investigación!
Bosquejo y Firmware
Muchos después de aprender el lenguaje de Arduino sketch, escribieron que les gustaría usarlo, por Theremino. Desafortunadamente fue pensado el bosquejo de la lengua, sólo los procesadores dell ’ Arduino y trasplantarlo en otro “micro”, sería tan diferente, perder cualquier posibilidad de, Programas de intercambio entre los dos.
Nuestra programación de PIC en C o C++, usando un compiladores IDE estándar y, Utilizamos el compilador de GNU, Es de código abierto.
En cuanto a la enorme popularidad de Arduino, Puede hacer que nos busca “varios”, en realidad es todo lo contrario, Arduino utiliza un lenguaje no estándar, hecho especialmente para Arduino y válido sólo para Arduino.
Bocetos no son programación firmware verdadero, pero una simple programación, que oculta todo el “esquema”. Con el bosquejo, l ’ eficiencia es la capacidad de maniobra, se limitan.
Además de un croquis didáctico deformación, aprender a utilizar una abstracción de la micro, en lugar del micro sí mismo. Para aprender a utilizar un micro, Debe tener en cuenta la hoja de datos del fabricante, no las instrucciones de Arduino.
Dicho esto, Por suerte, el firmware del sistema Theremino, no requiere programación. Estamos en 20xx y supuestamente el InOut un PC, así como el firmware de un teléfono móvil, o una lavadora, están trabajando. “Cómo son”, sin tener que reprogramar cada vez, Dependiendo de si desea lavar camisas, o azul jeans.
Cambio de perspectiva
El cambio de perspectiva, entre Arduino y Theremino son en realidad, mover la ’ inteligencia del firmware para el software. Este cambio multiplica por mil la velocidad disponible, la potencia de cálculo, la memoria, y la facilidad de programación.
Para este enfoque, Debe estar permanentemente conectado a un PC (o un NetBook, un eeeBox, una tableta, un PC embebido o un Raspberry Pi, como se explica aquí: blog independiente-aplicaciones/#standalone, y también aquí: equipos de descargas/notas-sobre-software #)
Muchos de los dispositivos, como las impresoras, monitores y ratones, constantemente están conectados a la PC y todos que se encuentran “normal”. Sin embargo, muchas personas piensan que una “dispositivo de”, como un brazo robótico, o una impresora 3D, debe ser autónoma, y probablemente un montón…
Inteligencia y brazos robóticos
Hacemos l ’ ejemplo, caja de reloj, un “brazo robótico”. Muchos fabricantes de brazos robóticos Arduinici, se dieron cuenta de que su brazo “independiente alimentado por batería”, al final siempre hace lo mismo. Lo que le falta? Comunicación y software, potentes algoritmos que mantienen en contacto datos 3D, con el mundo exterior, sensores de, Webcams, Micrófonos, entender la GCode, y comunicarse con otras aplicaciones, en tiempo real.
Micro no están diseñados para trabajar con archivos 3D, o decodificar las señales de audio, no tienen suficiente poder, para reproducir archivos midi, o decodificar el vídeo de una WebCam. Y aunque se ven obligados a hacerlo, el daño. Dicho con otras palabras: “El lugar apropiado para el cerebro, No está cerca de los músculos”
Otra de las razones, hace que sea muy inteligente, conecte firmemente los brazos y las impresoras 3D a su PC, es que hay que suministrar la energía. Cuando sobrepasas el juguete de la fase, necesidades de energía, llegan a ser demasiado pesados, para baterías.
Cómo son los brazos robóticos profesionales ?
- Tienen grandes cables, lleva energía y datos.
- Comunicarse constantemente con un hub PC.
- Contienen sólo el firmware, algoritmos inteligentes, están todos en PC.
Haga clic en la imagen, para un mejor aspecto.
Que lenguaje utilizar?
Una vez que ha decidido mover la ’ inteligencia, desde el firmware a un lenguaje de alto nivel, cual es el mejor lenguaje para aprender?
Aquí es cuestión de gustos, Algunos dicen que sólo existe en C++, y tratar con desprecio, todos los otros idiomas.
Otros, como nosotros, Creo que C++ es un lenguaje de mayor, requiere mucho más tiempo y energía, últimos idiomas. Y también piensan que C++ y similares (C, Java y todas las lenguas con el punto y coma a cada fila) lenguajes formales son mal estructurado y mal, le invitamos a que escriba, por lo que “sucia” y confundido. En idiomas, puede escribir, cosas aceptables por el compilador, pero absolutamente ilegible, para los seres humanos.
Preferimos más estructuradas idiomas, que ayudan a escribir bien, y para minimizar los errores. Este proceso de distanciamiento gradual, de lenguaje de máquina, está en marcha para cincuenta ’ años y con cada nuevo paso, c ’ es cualquier persona que se queja y se queja de las viejas idiomas. Pero el proceso continuará, y finalmente nos pondremos programar, en lenguaje humano. Actualmente el lenguaje humano es VbNet.
Como las lenguas modernas (VBNET y C#), tienen una energía y una velocidad impresionante, porque sus funciones básicas, no se reescriben cada vez desde cero, pero en cambio están listos en “Tiempo de ejecución” y escrita con algoritmos optimizados, y adaptada al sistema operativo.
Una segunda ventaja de lenguas modernas, debe ser independiente del sistema operativo. Una aplicación escrita en C# o Visual Basic, funciona sin cambiar una coma en Mac, Linux y Unix. (Esto en teoría… en la práctica sólo en Windows funciona bien, Mientras que en otros sistemas operativos, las implementaciones son incompletos y lleno de errores)
En conclusión nos Le sugerimos que use VbNet o C# (muy similares entre sí) Casi todas las aplicaciones, Sistema Theremino, escrito en VbNet, porque nos resulta más “Humano”, pero usted puede cambiar fácilmente de una lengua todos ’ más, utilizando SharpDevelop para traducir.
Para instalar las herramientas de desarrollador, Lea aquí: instrumentos # descargas/notas-sobre-software
Hola!! estuve buscando tu excelente trabajo “brazo robótico”, es asombroso; así que tengo una pregunta, como construir esto pero Pentecostés el atmega8535, la razón es que tengo el stk500 starterkit ofrecen por atmel, Este startedkit no tienen la comunicación a través de usb solo serial. Cómo puede comunicar el software “Theremino_Arm” a través de rs232 serial? es posible?
Gracias y enhorabuena por el tuyo funciona!!
El sistema de theremino no se comunica via rs232 pero sólo a través de USB, RANURAS DE, UDP, u oscilador. En las páginas https://www.theremino.com/technical Usted puede encontrar todas las informaciones necesarias, y así usted puede usar un atmega pero definitivamente pones mucho tiempo para programar el firmware. No sabemos los procesadores ATMEL y así no le podemos ayudar.
Hola a todos!
Già da qualche tempo de mi chiamo Mario e ho “adottato” Il braccio robotico “Theremino” en mi laboratorio y estoy literalmente EXTASIADO! Se escribe simplemente “adottato”, Aparte del hecho de que es un proyecto OPEN SOURCE, sino porque realmente se puede decir “se convirtió en parte de sus intereses” Vez “entró” en el proyecto) Y’ un aparato fácil de construir, y da muchas oportunidades’ para aprender algo más sobre la robótica y la esclavitud! Esto fue gracias principalmente a Theremino_ARM y https://www.theremino.com/downloads/foundations, Ellos también libremente descargable desde el sitio web y de código abierto!
Yo incursionado en su construcción, aprender muchas cosas nuevas e interesantes, principalmente gracias a todo el equipo, en particular, por Livio. Muy interesante la parte mecánica, fácil de entender y eficaz increíble, Considerando la simplicidad de la estructura. Basta con mirar los pequeños videos en el sitio, quieres inmediatamente AMAZED por la precisión y repetibilidad’ en su operación. Probé el hardware y puedo confirmar que la velocidad de este video no está manipulada! http://www.youtube.com/watch?v=S8aXLacX14s
Recomiendo a cualquier persona llevar a cabo la construcción, a fin de “disfrutar de” personalmente las satisfacciones que pueden dar ya como es y ver el enorme potencial que este pequeño proyecto se abre ante tus ojos, con una simplicidad desarma!
saludos y gracias por su compromiso.
Mario
Hola Livio,
Tengo unas preguntas para usted:
1) Tuve un vistazo a la theremino de sistema de software, Entiendo tanto en VB (personalmetne prefiere la c ), pero no entiendo cómo fue desarrollado el ambiente RAD ? No creo que Visual Studio porque no reconozco la definición del proyecto. Creo que indentado o algo similar...
2) No está claro a mí cómo puedo crear programas personalizados para enviar a la tarjeta de. Debo usar VB ? Hay un intérprete ? Puedo crear software para el pic en otros idiomas
3) Entiendo que usted tendrá que descargar material por interfaz de Microchip, pero no está realmente claro. No he visto tutoriales en (Si con mucho gusto daría una mano ya que empiezo con esta tarjeta de neófito)
4) Me dijiste que ya no necesitan al auxiliar para el brazo, basta con el maestro, puede confirmar ? No debe realizar el pedido 2 veces.
5) En el post leí que están implementando el software 2.7 para los robots delta. Están también trabajando en el prototipo de u ?
6) En versión de software ver la previsualización de la imagen que desea imprimir. ;If desea comenzar con una nueva imagen, Cómo puedo hacer ?No entiendo cómo es posible revertir el proceso. Probablemente necesite un pequeño programa en el correo como un bloc de notas que traducen las posiciones de coordenadas de píxel Gcode. Pero yo no he visto.
Hola, responder a sus preguntas una por una:
1) Software de sistema Theremino está escrito con VisualStudio en VbNet porque estas pruebas resultó más rápido. Pero si prefiere que la C es fácil de convertir en CSharp, utilizando uno de los muchos convertidores que encuentres en la red (como SharpDevelop) En la práctica no cambia nada, en CSharp hay punto y coma y ejecución sólo es ligeramente más lenta por el engorroso manejo de cadenas.
Si desea que usted mismo puede comprobar la velocidad de VbNet, CSharp, C++ y VB6 usando los ejemplos en esta página: https://www.theremino.com/downloads/foundations (“Comunicaciones entre procesos”)
Después de descargar los ejemplos pueden abrirlos con VisualStudioExpress2010 o VisualStudioExpress2008, Verificar que hacen exactamente lo mismo, reconstruirlos, trate de ellos en 32 brocas y 64 bits y siempre encontrará que el VbNet es idioma más rápido y luego, para bajar, Hay CSharp, C++ y, finalmente, VB6. La diferencia de velocidad notaremos principalmente complejas operaciones sobre cadenas y matrices.
En esta página puedes leer los detalles que hacen la VbNet encima de CSharp (y también muy superior a la de C++):
https://www.simple-talk.com/dotnet/net-framework/10-reasons-why-visual-basic-is-better-than-c/
Sin embargo, a partir de los ejemplos de “Comunicaciones entre procesos” Usted puede escribir sus propios programas en cualquier idioma que queramos porque Theremino es un sistema abierto y se puede acceder a través de las ranuras. (por supuesto será más difícil que el uso de nuestro software ya escrito, usted tendrá que aprender mucho pero, Puesto que todas nuestras fuentes están en código abierto, Lo puedes hacer)
2) No tienes que “Crear programas personalizados para enviar a la tarjeta de” Theremino el sistema opera en tiempo Real, tienes un enlace directo entre el hardware y aplicaciones de alto nivel, de todas las complicaciones del hardware deberán llevar el programa HAL y usted puede centrarse en alto nivel aspectos de su proyecto, sin programar nada.
3) No es necesario descargar “…material de interfaz de Microchip…” todo lo que necesita para comunicarse con el hardware está listo y trabajo inmediato, apenas enchufe el USB y lanzar el HAL.
4) Confirmo que sólo el maestro para hacer un brazo robot de seis ejes.
5) Pronto publicaremos el programa de Robot_Arm que calcula la cinemática inversa para los brazos del tipo “SCARA” y “DELTA” Con respecto a los prototipos el SCARA es simple mientras que los deltas son extremadamente sensibles a la longitud de los brazos y bielas de motor pequeño. Todavía no hemos encontrado una configuración buena para el DELTA que en este caso usted experimenta solamente. También se pueden hacer simulaciones sólo con software… el objetivo es maximizar la gama de la rotación del servo en un área pequeña con el fin de maximizar la precisión.
6) Para producir la Gcode utilizando programas 3D como “Mastercam” o “SolidWorks” o programas para los PCB como “Águila o conversión de los dibujos como “WinTopo””
Estamos preparando un programa para convertir imágenes a estirar en GCode, Se llama “Theremino_ImgToGcode”, le falta muchos comandos útiles y sus controles se confunden, pero, Si se usa la forma correcta de, funciona bien y que es nada más como él en la red.
Puede descargar una versión previa de aquí: https://www.theremino.com/downloads/automation
Entonces tienes que hacer:
“LoadImage” una imagen compuesta de trazos (no un paisaje)
“Rosenfeld” para obtener los contornos
“Vectorizar” para producir la GCode
Hola
Livio
Finalmente se actualiza sobre las últimas pruebas que he hecho en la placa Arduino y mi brazo experimental poco (esencial, sólo para pruebas conceptuales en un fin de semana) Ahora que lo tengo y no puedo tirarlo
El objetivo era comprobar la calidad del módulo de interfaz Arduino UNO de PC el teclado del control directo del servo. Debo hacer una corrección en el Arduino. Un usuario es capaz de interfaz del teclado con los pernos de la comunicación 7 y 8 de la tarjeta, Sin embargo el resultado fue decepcionante para dos aspectos:
– El sistema viaja a la velocidad del teclado, así que si pones alta pasos pequeños de precisión es desigual. Fijando un rango más alto reduce la exactitud pero el movimiento es más fluido. Pero en este momento no sirve ya.
– Los controles son siempre secuenciales, así que aunque por difusión directamente desde tarjeta de muy alta velocidad (1/2 segundo de retraso) los motores mueven siempre uno tras otro. El movimiento nunca es perfectamente líquido, pero siempre un poco desiguales, con el resultado de que nunca es un círculo perfecto, no ni por asomo. Algoritmos de procesamiento de moviemtni independiente de la transferencia con fórmulas integradas con pocos bytes no son para todos.
– KeyboardPS2 bibliotecas contienen sólo algunas teclas (flechas, tecla de función 1-12, de, GymGlishAsociaciónHablar, pagegiu, poco más) La biblioteca se puede implementar pero pierde compatibilidad con la biblioteca estándar keyboardPS2 (en las últimas versiones siempre volver a implementarlo, a menos que usted ponga mano directamente a la red a través de la comunidad)
Tengo problemas entre la oferta directa vía USB y vía batería, pero no entiendo por qué (con el teclado de la batería no funciona) Se llevo a cabo pruebas para ver por qué. Entonces estoy curioso para repetir todas las pruebas con Theremino !
Me doy cuenta que usted puede hacer un montón de optimizaciones. Con qué frecuencia has comentado en tus posts sólo aquellos que quieren aprender pueden entender lo que nos motiva para el estudio de estos sistemas de control, simplificar lo más posible acceso a todos los. Estoy de acuerdo que la vieja PC estaban mucho más abiertas, Hoy todo es armado como todo es puramente comercial. Pero no no dejar !
Hola
En cuanto a la posibilidad de utilizar un Arduino mi ricredo, Se puede llegar realmente a una buena precisión incluso con procesador Arduino y ATMEL 8 poco, ver aquí:
https://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=sk5krCkzFoM
Aunque la exactitud pagas va realmente lento, como un comparación echa un vistazo este video sobre la increíble velocidad que se obtiene con el sistema PIC Theremino (16 brocas y 48 Reloj MHz)
http://www.youtube.com/watch?feature=player_detailpage&v=Ng2izMS7zG4
Hola Livio,
He probado el programa que ha enviado para vectorizar imágenes y transformación en Gcode pero a menudo me da este error:
Excepción no controlada…
************** Texto de la excepción **************
Sistema. ComponentModel. Win32Exception: Ninguna aplicación asociada al archivo especificado para esta operación
en el proceso de diagnóstico. StartWithShellExecuteEx del sistema.(ProcessStartInfo startInfo)
Proceso. comienzo en diagnósticos del sistema.()
Proceso. comienzo en diagnósticos del sistema.(ProcessStartInfo startInfo)
Proceso. comienzo en diagnósticos del sistema.(String nombre_archivo)
en el final de Theremino_ImgToGcode. Module_Gcode.()
….
….
Esto y’ sin duda debido al hecho de no han asociado archivos GC para un programa de visualización. Trate de hacer doble clic sobre un archivo y Windows debe confirmar que no hay ninguna asociación.
Como ya’ Escribí que yo recomendaría usar “Metacut” que muestra la GCode muy bien pero, Dado que y’ un programa no freeeware y’ difícil de instalar, Te recomiendo, Por el momento, Asociar archivo de GC a Bloc de notas o WordPad.
El Theremino_IngToGcode después de producir la GCode intenta tener acceso a un favorito rápido con control de programa usted mismo, Si esto parece superfluo añadir la posibilidad de’ para desactivarlo en la próxima versión.
Grazie por aver segnalato este comportamento, se puede cercheremo di evitar l'errore anche con archivo GCode no associati.
Nancy ha escrito:
Estimado Ms. Livio, Cappie y están construyendo nuestro propio brazo robot pero apuntan a problemas llegar a dibujar bien. Que servos han sido probadas? De https://www.theremino.com/en/blog/robotics-and-cnc/
Puedo ver HXT900 y TGY930 pero no estoy seguro lo que fue originalmente intentado va de arriba a abajo de la imagen https://www.theremino.com/wp-content/uploads/2012/04/RobotArm_Evolution.
Cómo podemos reducir la “Fuzzy” cuestión de nuestros dibujos de brazo robot como?
Querida Nancy,
Es bueno considerar, como el centro del problema, la inexactitud en los Estados Unidos.
La banda muerta de los servos (en nosotros) y la inestabilidad de los pulsos electrónicos (en nosotros) produce el mismo resultado: una posición incorrecta de la punta de escritura.
La magnitud de los errores
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Toda la escritura excursión punta producido por un servo puede ser, por ejemplo, Acerca de 300 mm (dependiendo de la longitud de los brazos y otras variables)
La excursión entera ocurre acerca de 1000 Nos variación del pulso del servo.
Si un servo tiene un 3 Nos banda muerta, Calculamos 1000 nos / 3 Nos = 300 posiciones
A continuación, un 300 mm excursión dividido en 300 produce piezas 1 mm de inexactitud.
Fuentes de error
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El 1 mm imprecisión fue sólo teórica pero en la práctica:
– con un 3 declaró servo
– con una señal de mando no particularmente estable,
– con una mecánica pesada
– en presencia de fricción mecánica
No es extraño obtener inexactitudes de algunos milímetros que son horribles ver.
Precisión de servo
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La banda muerta declarada por los productores de servo se mide con cero fuerza.
Cuando un servo debe contrastar la mecánica de la fricción y el peso de las partes mecánicas de la banda muerta aumenta dramáticamente.
Creo que en trabajo normal su servo 3 podría banda muerta de unos 10 o 15 nos
En cambio el TGY930 (también llamado MG930) tiene un “medidos y reales” banda muerta sobre 1 (Acerca de 10 o 15 veces mejor)
No he probado el DS8231 pero dice que el productor “5900 pasos en la 120 grado” significa una banda muerta mejor entonces 0.2 nos.
Precisión de la señal electrónica
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El servo dependen de pulsos que deben generarse en una frecuencia de sobre 50 por segundo no es importante si son 40 o 70 por segundo, pero la frecuencia debe ser estable.
Los pulsos son grandes de sobre 500 Nos sobre 1500 Nos hasta la completa rotación del servo (normalmente unos 180 grado) es producida por un 1000 Nos pulso excursión.
Es muy importante que se producen los pulsos del servo con un algoritmo de firmware muy estable
Las señales de servo Arduino normales son relativamente estables (muchos estadounidenses de la imprecisión) (Esto puede mejorarse un poco reescribir el firmware del microcontrolador todo con un programador y no con la programación de dibujo normal)
En cambio las señales de servo de Theremino son absolutamente estables ya que son generados por un firmware altamente optimizado, sincronizados por una señal de interrupción que viene directamente desde el microcontrolador del reloj de chrystal.
Mitigar los problemas de la banda muerta
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1) Reducir las longitudes de brazo
2) Reducir el peso de la mecánico (mecánica simple y mínima – como mi brazo – es mejor)
3) Eliminar cualquier fricción mecánica (piezas mecánicas simples y mínimas son mejores)
4) Utilice sólo servo con montantes de metal y rodamientos de doble
5) Utilizar la configuración scara (la posición de la punta depende sólo de 2 servo – no 3 servo)
Medición de la banda muerta de la verdadero servo
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Puede medir la banda muerta de un servo adjuntando un brazo largo que (Acerca de 30 cm)
El servo debe ser conducido con una señal estable (no se mueve)
El servo debe estar bien ajustado en una pinza
Luego empuje un poco el brazo del servo hacia la derecha y luego hacia la izquierda con la mano y medir los milímetros de desviación en el extremo del brazo largo.
Entonces con una proporción, Considerando la longitud del brazo y la circunferencia de la terminal correspondiente y un 180 grado de rotación que se produce por sobre 1000 Nos de señal de cambio le puede calcular la verdadera banda muerta del servo.
Leo ha coescrito:
Se en posiziono conjunto ogni due servo identici, di cui uno con il Mr en contro-fase (Fili del potenziometro interno invertiti), dovrei ottenere un aumento della coppia e una riduzione degli errori.
Respuesta:
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Lo hanno già provato, Toma mínimo de linealidad en referencias internas de servo para que en algunas zonas el servo dos luchar uno contra el otro y perder todo poder pelear entre ellos mismos. Y temblar incluso.
También descubrieron que los servos son diferentes unos de otros y caída de piedras para hacerlas exactamente juntos es prácticamente imposible.
La mejora de la precisión obtenible sería poco (Si agrega dos ruidos se reduce a la mitad pero se convierte en 0.7 – raíz cuadrada de 2) y la duplicación de peso te comería todas las ventajas.
Resistencia en comparación
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Para mejorar la precisión (y la fuerza de al menos 6 veces) Me gustaría probar el DS8231
Según las características tienen una fuerza de menos de 930 pero como la zona muerta “no existe” la fuerza de “realmente utilizable” llega a ser mucho mayor que el de 930
Zona muerta en comparación con
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Si se intenta empujar hacia los lados un siervo 930 puedes ver que antes de comenzar a luchar con toda su fuerza ha girado casi un grado.
El servo DS8231 (al menos según lo que prometen) dar plena vigencia ahora y (Si no excede su 1.26 Kg/cm) no gire hasta un centésimo de un grado.
– el TGY930 correcto 60 Hertz
– el DS8231 correcto 250 Mega Hertz
La enorme diferencia de velocidad de DS8231 hace la corrección puede corregir mucho mejor, movimientos incluso mínimos, Nunca sacuda.
Buenos días todo el mundo, Me gustaría una aclaración sobre los archivos para enviar a theremino brazo para dibujar siluetas (2D). Aquí es lo que hago:
1. mi contorno de dibujo en 2D > Guardar en DXF ( lanzamiento 12 )
2. cantidad en DXF en convertidor ACE 3.20 > Guardar el archivo convertido en Carolina del norte
3. Iniciar Theremino de brazo robótico 3.4 > cargar el archivo NC > EJECUTAR > no simular cualquier movimiento.
Permítanme comenzar diciendo que los archivos de muestra incluyen en el trabajo de sw bien, pero quiero producir algo de mi, Qué pasa ? Qué datos faltan a mis archivos para iniciar la simulación ?
Gracias por su atención.
Probablemente de archivo NC no se produce bien.
Utilizas la última versión de RobotArm? (las primeras versiones no leer algunos formatos de)
Me podrian enviar un archivo de NC para comprobar? (en ingeniería en signo theremino punto com)
Recomiendo aunque seguir una simple:
– Abierto https://www.theremino.com/downloads/automation
– Descargar “Theremino ImgToGcode”.
– Utilizar como se describe en la página de descarga.
También puede solicitar asesoramiento a Alexei (Alessio. justo en el signo wetteruseful de punto lo)
a menudo hace estas conversiones.
Hola Livio,
Me fijo la captura Gcode, Perdí las instrucciones de proceso inicial y final.
La última vers.. la RobotArm es la 3.4 ?
Estoy usando a siervos muy potentes de la que sólo recuerdo las siglas 995 y la tarjeta de (Master) desconecta muy a menudo, optar por un condensador (sobre master) conectado a 2 pin libre del siervo > Si lees algo mal me avisan !!
Finalmente dejo mi opinión muy positiva sobre el brazo del robot Theremino, tanto el hardware como el software de sistema, muy práctico y eficiente.
Derivo de Pololu mundo con satisfacción, pero un montón de problemas a resolver en comparación con Theremino, El arduino lo uso ocasional para aplicaciones más allá de la robótica, servomotores y manejo > así que para mí el ganador es Theremino.
Un saludo, Hasta la proxima.
Sí, la versión 3.4 es el último (de un vistazo a la página web y descargar la última versión)
Sería mejor no utilizar servos de gran alcance porque son muy inexactos (banda muerta amplia y exagerada entonces brazo temblores) Sería mejor utilizarlos indicados en nuestra página de sensor (TGY930 o MG930)
Se dice que con un condensador de hacer, Usted puede Agregar un concentrador usb alimentado externamente con fuente de alimentación 5 Voltios, Esta es la manera más limpia para separar desde la fuente de alimentación de PC.
Gracias por los cumplidos, Si necesitas algo pregunta sin problemas.
SIG. Livio Buenos dias y feliz año nuevo…
Yo estaba impresionado con la facilidad de theremino, Supone a un relé de VB6.
Tuve un vistazo a los códigos presentes en la sección Fundación, y en particular de código para VB6,
Pero tener sólo pilotando una salida y tener que ejecutar en un sistema Windows 7 en 64 poco, Me preguntaba si había una manera más fácil de usar como un simple encendido interfaz usb, sin preocupar el FileMapping.
Atentamente
Puede hacerlo pero predigo un trabajo largo y duro.
Si se basa en las funciones de lectura y escritura de tu USB (que se encuentran en la aplicación HAL) Debe reescribir un montón de software. Comunicarse con el USB no es fácil, son muchas clases de, dividido en muchos archivos. Trasplante en VB6 requeriría meses, incluso para quienes están familiarizados con el sistema de.
Recomiendo entonces a considerar la aplicación a HAL como un “controlador”, le permite comunicarse con los módulos de.
De hecho la HAL se comporta exactamente como un conductor de, pero preferimos el formato “aplicación”, para permitir que los parámetros de funcionamiento fácil, no contaminar el registro del sistema, no requiere instalación y reinicie el equipo y le permiten mover archivos y copiarlos donde quieras.
La aplicación también funciona en Windows7 64 bit HAL y no tiene que preocuparse de FileMapping (ranuras de), son rápidas. Usted puede escribir y leer cientos de ranuras, 500 desea por segundo y CPU casi no se dan cuenta.
Gracias a las ranuras de todo se vuelve fácil, slotless Ouch Ouch Ouch…
Gracias por su amable respuesta.
Sin embargo, entiendo que sería muy fácil crear un simple script usando ThereminoScript para controlar una salida digital.
En este punto podría luego correr el script a la tarea de la aplicación principal.
Pero incluso usando ThereminoScript siempre es necesario que HAL está funcionando?
Si es así, Es posible que se está ejecutando sin GUI activa para que el usuario final no puede ir “pasticciarci” interior?
Gracias por tu amabilidad,
Atentamente
Stefano
El script no debe servirle si usted ya tiene el software en VB6. Sencillamente podrías añadir el formulario nos han preparado para el VB6 y llamar a sus funciones simples: Inicializa / ScriviSlot / LeggiSlot.
Debe ejecutar el HAL.
Puede minimizarlo y ciérrelo, así que cuando ejecutas se reducirán al mínimo.
O con un poco de trabajo podría modificar su software y hacer una versión especial que no se muestra el.
De esta manera podría utilizar aún la HAL normal para hacer los ajustes y en su lugar para el funcionamiento final, Lanzamiento uno invisible (posiblemente añadiendo al principio la función que evita múltiples ejecuciones).
Me (por diversas razones) Recomiendo que utilizar VisualStudio2008_express, pero también se podría utilizar la 2010 o la 2012 (son todos freeware, donados amablemente por Microsoft)
Si usted no puede decir y yo le ayudaremos a realizar el cambio.
También puede ser una buena idea leer la línea de comandos y no muestran si dice “/HideWindow” o algo.
Hola. Quería hacerte una pregunta sobre la compra de módulos de maestro y esclavo, siervo.
los gastos de envío no pueden ser considerado para un paquete que incluye el amo y el siervo esclavo…para ahorrar más en envío. Pasaría 44.90 porque los gastos de envío (por 10 Euros) se consideran por separado para los dos módulos…de hecho pude guardar 10 euros si pago un coste de envío de ambos módulos. Gracias de antemano
No vendemos Theremino sistema, Se explica sólo “Cómo se”.
Si desea guardar usted prestar atención al hecho de que es muy probable que el servidor esclavo no. El maestro módulo ya cuenta con seis alfileres que pueden hacer todo y pueden conducir incluso al siervo. No hay diferencia entre maestro y sirviente.
Así que si usted no necesita más de seis pins puede ahorrar unos 15 euros.
Si usted necesita sólo el maestro puede pedir Alessio hacer a algún master para los amigos. Monta manualmente, o puede enviar un KIT para soldar y se le deben dar poco más que el costo de los componentes. También el envío sería menos: Alessio.Giusti@meteolink.it
Entonces hacer el brazo robótico también podría utilizar sólo el pin del módulo principal ?
Si fuera posible las conexiones como se haría con el módulo principal ?
Lo sentimos por estas preguntas pero soy un neófito en cuanto a robótica
Sin duda, Puede utilizar sólo maestro para controlar el Servo hasta seis.
Enlaces haces:
Primer criado en PIN 1
Segundo servo en el PIN 2
etc.…
Ver fotos del master
Página 2 Hoja de datos del maestro: V3-Masterdil _ Datasheet_ITA esta página: https://www.theremino.com/technical/schematics
A continuación, debe establecer los pasadores en 1 en 4 (Si estás usando 4 servo) ThereminoHAL software, como Servo_16 (y usted tiene que mantener viva la HAL Theremino )
En el programa de ThereminoARM el valor FirstSlot debe coincidir con las ranuras en la primera clavija de la HAL,
Si no coinciden la HAl correcta o ThereminoARM
Hola Sr. Livio que queria hacerle una pregunta sobre servos…He comprado ,en lugar de tunigy TGY 930, alta tecnología servos HS225BB que me parece buen siervo ( 0.14 sec/60 ° , par de salida: 3.9 kg.cm) no difieren mucho del tamaño de sólo tunigy que cuesta un poco más (16,00€) Qué opinas de estos servos ? Son un buen reemplazo ?
Como ya se explicó, Servo todos probados hasta ahora tienen un ancho de banda muerta, generalmente a partir de 5 en 10 veces mayor que la 930.
Dado que los fabricantes dicen tantas cosas bonitas de su siervo, pero se ven buena especificando “con precisión” la banda muerta, la única manera de saber es poner un palillo a lo largo de treinta centímetros y luego moverlo irrompibles, para ver cuál es el cambio más leve (en una regla en su lugar 90 grados en la parte inferior de la palanca). Entonces para calcular la banda muerta, Tenemos en cuenta que los servos 180 grados en 1000 nos, o algo, y con un poco’ de la geometría para llegar.
Pero incluso sin el cálculo, Es obvio que la 930 Mueva la punta del palillo PAL pequeño (Acerca de 10 para m) y que otro agente, hacen “Salta” de casi un milímetro a la vez. Y muchos “Muy bien” lo que es peor.
Necesidades de nuestros (Si quieres escribir directamente), son muy diferentes de un timón de un avión en movimiento. Así que nadie se calienta demasiado si los servos tienen una banda muerta lastimera.
Lo siento que no puedo decirte si los HS225BB están bien, pero estoy bastante seguro de (en cuanto a la banda muerta). son más o menos lo mismo que el HTX900 que cuestan dos euros.
Si se mide con un palillo de dientes y la regla, escribir aquí como van para el bien de todos.
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Tenga en cuenta que algunos criado “Muy bien” A partir de corrientes tan exageradas que soltar el poder y dejar la comunicación USB. En muchos casos, un electrolítico 470 UF puede ser suficiente, pero algunos servos ya ninguna esperanza y requeriría una fuente de alimentación separada (para dar con un HUB USB, Funciona con 5 Fuente de alimentación externa de voltios). O se debe utilizar un limitador de corriente, como se explica aquí: https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#limiter
Información útil aquí: https://www.theremino.com/blog/master-and-slaves
Hola Livio
Disculpe como me gustaría hacer el brazo robótico pero tengo el cupón que sea principal brazo coméis dil pero entonces necesito el programa para programar el pic 24 o servir de nn ??? el cupón y empieza con el trabajo y brazo theremino
Hola,
los módulos se programan, atacarlos y funcionan, en cambio, si no les tienes que programarlos.
Programa necesita un programador PicKit2 o PicKit3 (en eBay hay)
El PicKit3 son las últimas a mejorar pero el PicKit2 cuestan menos.
Finalmente tienes que descargar el archivo HEX y escribirlo en el PIC.
el archivo EXE donde puedo encontrar ?
donde puedo comprar theremino ?????
El archivo EXE para programar el DIL maestro reside en esta página: https://www.theremino.com/technical/schematics
El maestro (y otros módulos) se pueden comprar de los productores externos, los kits y PCBs pueden llegar a Alessio. Estás en esta página:
https://www.theremino.com/contacts/producers
En el futuro pedir sin problemas, Pero si quieres hacer antes de utilizar el panel de “Búsqueda de” situado en la parte superior de cada página. Y luego en particular páginas CTRL-F
Otra pregunta pero theremino puede trabajar con cualquier motor o necesita a la fuerza que psasso de paso porque también tengo motos y scooters de spampanti normal thermino fuzonare podían hacer con ellos sape voleo
Por ahora hay sólo las salidas de Servo
Estamos preparando el tipo del perno “Paso a paso” y cuando esté listo, simplemente reemplazar el firmware.
Pero mientras que los ataques de criado ellos e ir, Steppers también requieren circuitos de conducción y una fuente de 12, 24 o 48 Voltios.
Como el circuito controlador sugiero un Pololu A4988, rediculously, tienen el microstep, que ajustarán y volarán a 4 cables de (Las estafas en 6 los cables son mucho peores para problemas corrientes de emf reverso)
Por favor tenga en cuenta sin embargo que el firmware para la espiga paso a paso aún no está listo,
Podría tomar un mes o dos para terminarlo.quince días, Si todo va bien.lo siento yo ordené pero escrito en preparación para ser ordenado 02 08 2014 Por qué todavía está en preparación y nn me dice dónde está o si sabes cuando contrasegnio pago ariva nn
SCS si hacer todas las preguntas ste porque queremos hacer un proyecto hacer nn entiende muy bien thereminio trabajo solamente con scooters aquí de deporte modelo o trabajar aún con el paso a paso motores pueden trabajar también en thereminio 3 d
Lo que estás preguntando es posible pero muy difícil de conseguir.
Ya hemos contestado sobre motores de búsqueda “Paso a paso” pero claramente estos temas son familiares para usted, así que supongo que hacer 3D, Ahora mismo, Es demasiado complejo. Le recomendamos a empezar a hacer amigos con el sistema Theremino, las ranuras de, la aplicación HAL. el maestro y las distintas posibilidades de InOut, uso de actuadores y sensores simples. Vamos a intentar ayudarle tanto como sea posible, a preguntar aquí o escríbeme a “Ingeniería en signo theremino punto com” o me llaman en Skype como: livio_enrico
perdón, quiero decir el proyecto de firmware para la espiga paso a paso que dijo 15 días lo que sé que estoy más interesado lavete hicieron para mi robot por ahora, entonces tal vez apago ese en un buen brazo robótico para crear cosas icesioni trabajar en planchas y Ta otras cosas …. Hacer esto porque algo como que te ponga una foto de un hace de mause un mause trabajado no tallada o tal vez un igranaggio na corona o alguna pieza de plástico en forma de un candado o llave y así sucesivamente … Como hacer que tarda un mientras pero lo haré antes de que trabajaré el plástico o fibra y más adelante hierro o laluminio sé algo difícil de hecho nn son a mi primo que me de una mano que hizo un taladro controlado por crato de pc todo lo de él con motores steper trabaja con los cortadores o puede Pierce como un taladro normal.
Se dice que se necesita 15 días, tal vez incluso meses si va a ser tirones. Cuando estén listas se escriben de todos lados y usted seguro. Mantener un ojo en la página de diagramas de cableado, el nuevo firmware se drenará desde allí.
Mientras tanto construir la mecánica que estás hablando, Estoy seguro que te lleva mucho más tiempo para hacer una mecánica de funcionamiento que terminamos el firmware, Voy a explicar por qué….
Primero para lo que quieres hacer no es bueno un brazo robótico, tienes que hacer una fresadora CNC. Un brazo robótico tiene la rigidez necesaria para hacer un buen trabajo en una centésima de un milímetro, pero sería, en las mejores condiciones, muchos milímetros de error. Así que después de haber trabajado durante meses, terminas con un cortador que sólo puede hacer de madera o plástico y sin ninguna precisión. Nada de circuitos impresos, No aluminio, nada muere para plástico y mucho menos cobre o hierro.
Lo que quieres construir se llama molino CNC y construir una máquina (funcionamiento) Es mucho más difícil de lo que parece. Todos los prototipos del sistema se realizaron con el molino CNC, pero antes de que él podría hacer algo bueno hemos trabajado durante seis meses. Antes de que se trata de la mecánica, entonces a rehacer desde cero, entonces para romper decenas de consejos y finalmente aprender todo lo que necesita, software incluso, para hacer un mínimo de trabajo y empezar a hacer algo útil.
Planificar por adelantado varios meses de ensayos e investigación, Si no tienes mucha paciencia y mucho tiempo, Te sugiero puedas este cuanto antes. No estoy exagerando, Es humanamente imposible conocer todo lo que necesita en menos de tres meses e incluso si usted compra la mecánica. Y si también tienes que diseñar y construir la mecánica sí mismo vaya por delante el primer PCB (son más fáciles de 3D) vas a conseguir un año a partir de ahora.
Nos desplazamos de una mecánica Proxxon y no partir de cero, Esto facilitó bastante mecánico pero la pura construcción mecánica es sólo una parte. Se necesita conductores para steppers (los mejores con microstep), un alimentador robusto agradable, la Dremel (o similar) segura y controlada en off, vacío de chip…
Hola
Livio
Armando pidió:
…un circuito de trabajo de que tengo dificultades en lograr… Este es el fantástico IV gatillo de Ferruccio Badua. Rotor que trabajé personalmente. También me gustaría un detector de polaridad magnética (un LED se enciende cerca de la cara norte del imán) con sensor Hall. Un oscilador que los conductores con el Mosfet una bobina que empuja a un rotor con imanes para altas RPM.
RESPUESTA:
En primer lugar vamos a echar un vistazo a la fantástica Badua gatillo:
http://www.youtube.com/watch?v=kUSIIgbget4
http://www.youtube.com/watch?v=L5zDqLVq728
http://www.youtube.com/watch?v=d9E6weoJS0Y
Con el sistema Theremino no sirven i piastroni lleno de componentes de estos videos. Se necesita un maestro, un drivers de Mosfet, un recorrido y muchos cables estándar, vincular los diferentes componentes (incluso a sacrificar, por corte y spellandoli). Usted ni siquiera necesita un PCB ya que la estructura del motor actúa como soporte de los elementos y el medidor de campo magnético de las bobinas de tracción.
Conectar los componentes con los cables, descargar software HAL e inmediatamente comienza a ver todo lo que se mueve y gira.
Gatillo simple como en los videos de Badua son alcanzables con la sola aplicación de HAL, sin escribir una sola línea de software. Puedes, Por ejemplo,, encender un led cuando el campo magnético excede un cierto umbral y puede hacer disparo simple.
Después de un tiempo’ de software puede realizar operaciones complejas tales como, Por ejemplo,, manejar múltiples carretes con diversos defasajes. Con este software usted puede hacer mucho más de lo que puede hacer en la placa de gatillo IV de Badua, Cómo grande y completo de componentes…
Referencias a páginas de nuestro sitio
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Los maestros están aquí: https://www.theremino.com/technical/schematics
Y se puede adquirir aquí: https://www.theremino.com/contacts/producers
La aplicación HAL, para comunicarse con el maestro módulo y hacer los primeros experimentos son aquí: https://www.theremino.com/downloads/foundations
Los conductores son aquí: https://www.theremino.com/technical/connection-cables
Las salas están aquí: https://www.theremino.com/hardware/inputs/sensors#magnetic
Un conductor puede conducir hasta 4 las bobinas son aquí: https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#driveronoff
A todos puede usar un pequeño programa en ThereminoScript: https://www.theremino.com/downloads/foundations#script
El resultado será la velocidad máxima y eficiencia, Si desea que le recomendamos los motores sin escobillas que tienen rediculously y los increíbles poderes de motores eficientes: https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#brushless
Videos de muestra
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Aquí puedes ver algunos ejemplos con sensores magnéticos y motores:
http://www.youtube.com/watch?v=uRXk6zpU4Xg
http://www.youtube.com/watch?v=axvvTWA0yjE
http://www.youtube.com/watch?v=I54cN8ekzmo
Estos ejemplos fueron hechos hace más de un año y dan la impresión de tener que comprar además al maestro módulo, incluso algunos módulos de siervo, pero los nuevos dueños tienen hasta seis pines genéricos en hacia fuera y entonces con un solo maestro hace todo lo.
Cómo proceder
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(1) Obtener los componentes necesarios:
– 1 Master : https://www.theremino.com/contacts/producers
– 1 o 2 Elementos de la sala : https://www.theremino.com/hardware/inputs/sensors#magnetic
– 1 Controladores de MOSFET : https://www.theremino.com/hardware/outputs/actuators#driveronoff
– Muchos cables de conexión : https://www.theremino.com/technical/connection-cables
– 1 Banco de suministro de energía 12 voltios
– Algunos imanes y bobinas
(2) Estudio de fondo, tal vez incluso con un amigo que sabe cómo escribir software simple
(3) Durante las primeras realizaciones Recomendamos que usted, antes de encender y conectar el maestro USB que nos envía unas fotos, con detalles de los enlaces.
Eficiencia de un motor
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Porque el sistema Theremino, el rápido intercambio de hardware-software es alrededor de 500-800 Hz. Y puesto que tal un motor debe tener al menos una bobina. La velocidad máxima de rotación debe ser 500 * 60 = 30000 RPM (revoluciones por minuto)
En la práctica, sin embargo,, Si desea utilizar dos o cuatro rodillos y quiero el software puede controlar incluso los cambios de fase, usted tendrá que limitar aún más la velocidad máxima. No llamar entonces como una velocidad máxima 1000 RPM.
Un motor de “Inteligente” (Gracias al software y hardware), como lento e ineficiente, tiene la gran ventaja que siempre sabe su ubicación, Por qué es el software sí mismo que se mueve paso a paso.
Con motores paso a paso, superado un cierto esfuerzo o cierta aceleración, el motor de “cáscaras de” y pierdes distancia. En su lugar con un motor de “Inteligente”, Cuando el motor no, el software de (Si bien escrito) puede usted darse cuenta y esperar a que le.
Para el placer, No hablamos de “Motores magnéticos” y “Energía de la nada” !!!”
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No queremos de ninguna manera promover la mitos y bulos. Sólo un poco ciencia para saber que la energía libre, movimiento perpetuo y los motores magnéticos son balas galácticas. Quién podría ser tan ignorante en cuanto a estas dudas, Escuela pronto, por su amor. Los siguientes videos pueden ayudar a:
http://www.youtube.com/watch?v=LH6aRRqPTiA
http://www.youtube.com/watch?v=DUtDRvl_mUI
http://www.youtube.com/watch?v=MU2kvRyQL5g
Hola
Livio
Hola, Puede que necesite una lista de todos los materiales para construir el brazo del robot?Gracias
1 Módulo principal : https://www.theremino.com/technical/schematics
3 TGY930 motores : https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
1 motor servo HXT900 : https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
Puede consultar aquí los módulos: https://www.theremino.com/contacts/producers
Y luego sirven algunas plaquetas de aluminio que haces solo como se muestra en el archivo PDF de las instrucciones: https://www.theremino.com/wp-content/uploads/2012/03/RobotArm.pdf
Más instrucciones en esta página y en los archivos que descargues con el programa RobotArm : https://www.theremino.com/downloads/automation
Y por último mucha paciencia (meses de pruebas) realizar y comprender todas.
Tenga en cuenta que el resultado es sólo un juguete para aprender a hacer robótica. Las características de esta RobotArm son lo suficiente como para escribir algo. Usted puede pedir a hacer nada útil, con sólo pasar como ves en los videos:
http://www.youtube.com/user/ThereminoWorld/videos?view=0&flow=grid
Se puede hacer algo más profesional?también gastan más?Gracias 1000
Buenos días,
Hace poco descubrí el sistema Theremino, Descubrí que absolutamente maravilloso para el diseño y simplicidad (Felicitaciones!!!!).
Dado que no tengo experiencia de logros robóticas, Utilizo el maestro Theremino al piloto de un sistema de movimiento lineal, que me permitirá hacer un movimiento recto de un objeto pequeño (muy bajo peso) Distancias de algunos centímetros con un indicativo de la precisión menos de medio milímetro.
Quería aprovechar su experiencia para preguntar si hay en el mercado, bajo costo, algo listo, o de otro tipo que requieren solamente un mínimo de adaptaciones mecánicas.
Gracias de antemano por cualquier sugerencia.
Para lo que necesita puede hacer no es mejor que una “Criado” (motores servos para aviones, No hay motores paso a paso, ni sin escobillas motores o continúa)
Servos son directamente puede volar (hasta 6 al mismo tiempo) de un maestro unidad que puedes comprar aquí: https://www.theremino.com/contacts/producers
Existen servos lineares (pero ten cuidado que están diminutas, mucho más pequeño que se ve en las imágenes y entonces podría tener un plazo demasiado corto)
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__26610__Turnigy_FBL100_Linear_Servo.html
http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/__42302__2_4Ghz_SuperMicro_Systems_Single_Linear_Servo.html
Usar servo normal con una varilla o con una cinta envuelta alrededor de un pivote, para sacarlos en un trineo. HXT900 normal están bien pero para mayor precisión se puede utilizar el TGY900. Usted obtendrá de HobbyKing. https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors
Tanto el HXT900 que los TGY930 son sorprendentemente potentes, entonces usted no tendrá problema de peso para mover. En caso de necesidad hay MG958 que por poco más de diez euros levanta (y se rompe) casi todo lo, como sí mismo. Pero no el criado demasiado poderoso si usted realmente no necesita, son menos precisas y podría consumir demasiada corriente, lo que hace difícil darles de comer. (siempre mejor para alimentarse sólo de USB, Tal vez con un condensador electrolítico de 1000uF para la entrada y no utilizar fuentes de alimentación externas)
La biela que tira/empuja el trineo puede ser (Cómo a menudo en aeromodelismo) un simple trozo de alambre doblado en 90 grados y colocado en uno de los agujeros de los varios cruceros de nylon que se unen siempre al servo. El trineo, Si usted no puede encontrar nada mejor, puede tener un potenciómetro “control deslizante” privado de la parte general eléctrica (tratar de encontrar uno que tiene un trayecto preciso y suave)
Una cinta (alrededor de un pivote) tirando y empujando son intrínsecamente linear., en su lugar una biela no es. Si linealidad no es suficiente que puede corregirlo con dos líneas de software.
Con una carrera de unos pocos centímetros lo precisiones alrededor de la décima de milímetro (y aún mejor que una moneda de diez centavos con TGY930, Si el trineo es preciso, sin juegos y con poca fricción)
Bienvenido a thereminomani, Pregunte por cualquier duda, no molestar, En verdad apreciamos y agradecemos los elogios.
Muchas gracias por los consejos. Yo haré algunas pruebas y le permitirá saber cómo va.
Armando pidió:
Haber realizado el circuito disparador gran IV, como tengo 10.000 Sistema de rotor RPM y un consumo de 150 pero. Se sugiere utilizar Theremino como con unos pocos componentes que habría conseguido mi propósito sin dolores de cabeza…. Por lo tanto theremino tendrá que trabajar para alimentar a mis bobinas en vez del gatillo fantástico IV con control de oscilación (velocidad del rotor) en función de un sensor térmico. por ahora nada más. La velocidad que obtengo es 30.000 RPM con fuente de alimentación 12/24 Voltios y bajo consumo de energía. Lo podemos hacer?
RESPUESTA:
Gire rápido y consumir poco depende no sólo el gatillo sino también de:
– Rutas magnéticas bien definidas que concentran los flujos magnéticos en todos los lugares correctos
– Rutas magnéticos diseñados para minimizar vibraciones
– Unas pocas décimas de un milímetro de entrehierro entre estator y rotor
– Bobinados con alambre de gran resistencia bajo se pueden combinar con impedancia
– Construcción conveniente resistir la fuerza centrífuga sin deformación
(Si el rotor está deformado es imposible mantener un espacio mínimo
y un rotor que gira en 30 000 las revoluciones pueden ser muy peligrosas)
– Un alto número de polos (por lo menos 8 Si no lo hace 24, como lo mejor sin cepillo)
El número de polos y la forma de las trayectorias magnéticas, son importantes para minimizar vibraciones.
Las vibraciones están consumiendo energía y reduce la eficiencia cuando carga.
Y a tu pregunta:
No, Realmente no creo que podemos hacer motores eficientes que se ejecutan en 30 000 rondas sólo empresas como Turnigy con rotores y los estatores con máquinas CNC puede hacerlo.
Lo que propuse es una “Motor inteligente” Él siempre sabe donde está
– No puede reclamar a girar a toda velocidad posible (Yo diría que un máximo de 1000 RPM)
– No puede reclamar a consumir poco.
– La eficiencia puede ser un décimo de la de un buen sin cepillo
así que tienes que alimentar con mucho más poder del que puede recoger.
Pero a cambio tenemos la oportunidad de construir un motor que es mitad y mitad hardware software, con enorme gana la habilidad de controlar, en velocidad y aceleración y d saber en cualquier momento, Cuántos pasos lo hizo y en qué dirección… una delicia para algunas aplicaciones.
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También tengo la sensación de que hay un deseo de Fines religiosos de la persecución más que la ciencia y en esto no somos amigables…
Las leyes de magnetismo, sobre la energía y la fricción son implacables y precisa, no hay mucho que ver en este campo, más bien debe diseñar motores de buena… Y, todavía un Consejo, no diseñar más con la sierra y el archivo, pero con la cabeza, Internet y software de simulación.
Por lo tanto recomiendo a continuar con el fantástico IV gatillo de Badua
Saludos
Livio
Buenos días .
Para las necesidades del negocio , Estamos construyendo un pequeño robot antropomorfo con tres grados de libertad,
Tenemos que ir los tres servos al mismo tiempo, siguiendo una ruta con una forma ligeramente elíptica( Podríamos hacer cálculos con códigos G) los criados son servos micro ,brazos de robot son sobre 70 mm. Si de alguna manera puedo enviar fotos, alguien por favor podría decirme si theremino es conveniente para nosotros?
Gracias Esteban
ESTOS SERÍAN LOS CRIADOS….
# 3 controles de servo
9355000035-0/50464 Turnigy TGY-DS245MG aleación caso Servo Micro Digital 2,0 kg /
Nuestro robot , cuenta con sólo tres servidores , porque sería muy difícil construir con más grados de libertad para el pequeño tamaño , Dado que los brazos estén 70 mm…
Theremino , Se puede configurar con sólo tres funcionarios ?
Puedo enviar foto si es necesario!!
SALUDOS STEFANO
Theremino el sistema puede controlar cualquier número de servo, desde un mínimo de uno, a un máximo limitado sólo por el número de módulos que se conectan. Con un módulo puede ser controlado por el maestro Theremino 1 en 6 servo. Añadiendo módulos esclavo agregar adicional 10 canales por módulo.
Los servos están todos bien, conectar directamente a los pines. El 5 Voltios de USB está presentes en todos los, entonces sólo tiene que conectar el servo, Abra la aplicación HAL y probarlos inmediatamente con el ratón en la columna valor.
Nunca trató de TGY-DS245MG pero funciona seguro. Y’ Aunque un servo digital y servos digitales suelen tienen fuerte a partir de las corrientes. Puede que necesite añadir un condensador a 2200 UF, mayor que 6 Voltios, entre el 5 General voltios todos los pines, y la masa. Si no se precisa suficiente será reemplazada con la TGY930 recomendada por nosotros.
La aplicación Theremino RobotARM exactamente como usted pidió:
https://www.theremino.com/downloads/automation
Theremino RobotARM es una aplicación escrita en un simple y todos nuestros programas son “Abierto”. Luego se puede modificar a sus necesidades, o incluso copiar los algoritmos, en otras aplicaciones escritos por usted.
Theremino RobotARM contiene todo que lo necesario para su aplicación, tanto la lectura del archivo de la GCode, funciones de avance y retroceso de la cinemática, hasta tres/cuatro ases. Hay tres configuraciones controlables: Brazo articulado (Creo que es tu caso), SCARA (arañas de tres brazos) y ortogonales (X/Y/Z).
Todas nuestras aplicaciones funcionan sin necesidad de comprar hardware. Mi consejo es para descargar el Theremino RobotARM, Pruebe con GCode y ver cómo se escribe. Contiene algoritmos de alta calidad que pueden ahorrar mucho trabajo.
Si necesita asistencia adicional por favor escriba a: Engineering@theremino.com
Enviar un correo electrónico con la foto adjuntada.
el siervo que dice es demasiado grande para nosotros, Tenemos limitaciones de tamaño, Se trata de un robot miniatura para pintar .
Sería un modelo a escala de una planta real , con la simulación de todos los movimientos del robot real…..
el robot que hemos construido, pero el software y el ciclo de trabajo empieza a ser un problema bastante grave para nosotros.
Tome el módulo principal no sería un problema , Tenemos que hablar a alguno de ustedes para explicar mejor nuestro problema y el camino tomado.
mi correo : SPL@SPL.191.it.
todas las ayudas son agradables.
Gracias
Hola a todos…
Hace poco descubrí el sistema Theremino, Descubrí que absolutamente maravilloso para el diseño y simplicidad (Felicitaciones!!!!!!!!!!!!!!!). He construido un par de cnc que se controlan a través de la lpt con Linuxcnc. Me gustaría preguntarle si existe la posibilidad de controlarlos con el Linuxcnc a través de Theremino.
Gracias Guido
En estos días estamos completando el control del motor paso a paso:
https://www.theremino.com/hardware/outputs/motors#steppers
(trabajo faraónico y resultados con un rendimiento excepcional)
Más adelante haremos un simple Theremino del CNC, Reemplazará el Mach3 varios, Linuxcnc e MC2. Esto es porque estamos cansados de comprobar la cuchilla con programas tan innecesariamente complejos. No sé la LinuxCnc, Mach3 tiene muchos ajustes, pero, protecciones y controles, que cuando deja de caminar, Lleva la bendición del Papa para el reinicio de.
Entonces, Cuando tenemos tiempo, Esperamos hacer un tipo de controlador de máquina RepRap. Pero por ahora tenemos que terminar el paso a paso, y tenemos que lograr por Navidad, como prometió.
Dicho esto, por supuesto sería posible convencer LinuxCNC para escribir los valores de X, Y y Z en nuestras tragamonedas. Debería ser bastante fácil pero no, porque es mejor para el poco tiempo realizando aplicaciones limpias, en lugar de modificar las aplicaciones existentes. Por otra parte, no conozco Linux usarlo y no puedo soportarlo, sudo demasiado, Demasiadas contraseñas. Una vez traté de ser super usuario para siempre y borrar todas las contraseñas, pero parece imposible. He perdido un día entero y yo no podía!
Hola, Gracias por los cumplidos, y Bienvenidos a thereminomani.
Usando sudo visudo puede configurarse para que un usuario permanentemente adquiere los mismos derechos que el administrador del sistema.
Es muy romántico, aunque porque pone en juego la seguridad.
No utiliza sistemas operativos propietarios durante muchos años pero he leído que incluso M $ en las versiones recientes de su sistema operativo intenta en cada forma de perder la mala costumbre de iniciar la sesión como administrador, visto los graves daños que causa.
Si sabemos que debemos trabajar en GNU/Linux por mucho tiempo en la terminal como root, Es mucho mejor usar el i opción a sudo que permite permanecer conectado como administradores, como no sale.
$ sudo-i
contraseña …
#
#
# salida
$
Hola :-)
Gracias por el Consejo, Voy a probar seguro, pero Linux tiene un sistema antivirus? (no Avast, MacAfee y el como que sólo sirven para hacer que te preocupes)
El problema es que por todo lo que pierde toda moderación y no sirve ya que sudo. Mucho mejor que cuidar del propio sistema operativo, como se explica aquí: https://www.theremino.com/blog/tips-and-tricks/security
Cómo sabes Linux es bastante inmune a virus y sus usuarios más no ser portadores sanos y tal vez envían virus sin saberlo hacia el exterior, como a través de un archivo adjunto de correo electrónico.
Así que dudo que incluso si usted quería que yo, usted podría encontrar en la red muchos antivirus para linux. Habrá alguien .., Recuerdo Avast pero nunca he probado.
Normalmente prefiero instalar los paquetes disponibles en los repositorios de la distribución que utilizo (Debian testing). Solo antivirus y usted probablemente ya sabe y ' clamAV con, ganas de, ClamTK, su interfaz gráfica.
Esta es la descripción que un paquete de datos tiene dentro de:
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Clam AntiVirus es un antivirus para Unix. El objetivo principal de este software es la integración con servidores de correo (archivo adjunto escaneado). El software proporciona un flexible paquete clamav-daemon daemon multiproceso, escáner de línea de comandos en el paquete clamav y una herramienta para actualización automática a través de Internet
paquete clamav-freshclam. Los programas se basan en libclamav5, que puede ser utilizado por otro software.
Este paquete contiene la interfaz de línea de comandos.
Características:
– soporte integrado para varios formatos de archivo, incluyendo Zip, Tar,
Gzip, Bzip2, OLE2, Gabinete, CHM, BinHex, SIS y otros;
– soporte integrado para formatos de archivo de correo casi todos;
– soporte integrado para ELF ejecutables y los archivos Portable Executable comprimidos con UPX, FSG, Petite, NsPack, wwpack32, MEW, Upack y ofuscado con SUE, Y0da Cryptor y otros;
– soporte integrado para formatos populares para documentos de Microsoft Office como Office Mac, HTML, RTF y PDF.
Para el análisis de funciones, necesita una base de datos de virus. Hay dos opciones:
– ClamAV-freshclam: actualiza la base de datos de Internet; es la opción recomendada si usted tiene acceso a Internet;
– ClamAV-data: para los usuarios sin acceso a Internet. El paquete no se actualizará una vez instalado. Paquete ClamAV-getfiles le permite crear paquetes personalizados desde un ordenador conectado a Internet.
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ClamAV lo probé varias veces y sé que está disponible en los repositorios oficiales de todas las distribuciones de linux principales pero honestamente no puedo estar seguro acerca de su validez porque, para mi suerte o tal vez por qué no voy demasiado peligrosos sitios, virus no debidamente para que no se aplican pruebas de refutación.
Para mayor seguridad en Linux podría recomiendo, Si no lo ha hecho ya, también instalar rkhunter y chkrootkit:
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Rootkit Hunter escanea su sistema de rootkits, Puerta trasera, Sniffer y error
Seguridad se sabe que extraños.
Controles para:
– cambios en el MD5;
– archivos creados por rootkits;
– ejecutables con permisos anómalos;
– cadenas sospechosas en módulos del kernel;
– archivos ocultos en el directorio del sistema y puede opcionalmente examinan el contenido de archivos.
Utilizando rkhunter solo no garantiza que no se comprometa el sistema. Se recomienda la prueba adicional, como chkrootkit.
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En cuanto a tu enlace para actualizaciones de seguridad para XP, Ya había leído hace tiempo en su sitio y, Aunque no directamente afectada, Tuve el placer. :-)
Ayudar a los novatos a menudo para instalar linux en arranque dual con windows, Me di cuenta de, por lo menos a nivel nacional, la flota que XP está todavía instalado y es realmente notable y que se hunde lentamente en el tiempo.
Lástima que esta información no está muy extendida entre los usuarios y es difícil de encontrar incluso en Microsoft.
—
“Sólo los paranoicos sobreviven.”
(CIT. Andrew Grove)
Construí un maestro y un esclavo, Me gustaría saber donde puedo encontrar software Teremino de brazo. Por favor contestame cuanto antes. Gracias de antemano.
El brazo Theremino es aquí:
https://www.theremino.com/downloads/automation#arm
Buscar temas fácilmente, Usted puede utilizar esta página:
https://www.theremino.com/applications
Un Consejo: no es necesario ejecutar el RobotARM esclavo. El maestro ya tiene muchos pernos más a aquellos que sirven para RobotArm. Por qué al principio es mejor si utilizas sólo maestro.
Orlando escribió:
Vi un programa gráfico para Arduino llamado S4A, también trabaja en theremino?
Respuesta:
El S4A sólo funciona con Arduino y no es incluso compatible con el firmware normal de Arduino, mucho menos con el software thereminico. SA4 Reprograma el Arduino, para hacerlos hacer cosas robótica, ver en videos, pero sólo hace lo que.
Con sistema de Theremino utilizando un lenguaje más simple, Theremino automatización:
https://www.theremino.com/downloads/automation
Automatización de Theremino no es un programa de pintura pero, para esto, es más potente. Por ejemplo, puede leer archivos de sonidos (MP3), y archivos de vídeo (MOV, WMV y AVI). Con la simple palabra “CARGA”, Se abre un sitio WEB y navegar, como con cualquier navegador. O abrir videos de YouTube, o tener acceso al correo o su Facebook page. O puede usar GIFs animados, para la construcción de las pantallas móviles.
Theremino automatización puede controlar robots, como el SA4, pero también puede realizar programas largos y complejos, control de procesos, y Banco de pruebas, también en el industrial. Este tipo de aplicaciones, con un programa gráfico como SA4, se convertiría en un enredo incontrolable.
La automatización de Theremino también es muy fácil de usar, palabras para aprender, son cerca de quince en todos. El programa ofrece una ayuda continua, sugiere palabras al escribir, y los errores resaltados.
Aconsejamos a todos a descargarlo y probarlo, funciona incluso sin hardware y contiene muchos ejemplos. Aprendes a usar en cinco minutos: https://www.theremino.com/downloads/automation